[发明专利]基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法和系统

权利要求书

1.一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，其特征在于，包括：

S1，进行场景模拟；

S2，实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值；

S2，定位测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据形成测试车辆GPS数据真值；

S3，通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值；

S4，通过测试车辆感知数据真值、测试车辆GPS系统数据真值和测试车辆位姿计算数据真值形成智能驾驶及ADAS测试真值；

S5，测试车辆感知系统对对模拟场景进行感知形成车辆感知行驶环境数据，将车辆感知行驶环境数据输送至测试车辆决策执行系统和测试信息融合评估系统，测试车辆决策执行系统控制测试车辆执行相应决策动作；

S6，测试车辆车载传感器将采集的行驶状态数据传输至测试车辆决策执行系统，测试车辆决策执行系统将行驶状态数据传输至测试信息融合评估系统；

S7，通过车辆感知行驶环境数据和行驶状态数据形成智能驾驶及ADAS测试测量值；

S8，测试信息融合评估系统根据智能驾驶及ADAS测试真值和智能驾驶及ADAS测试测量值对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析评估；

其中，标识S1-S8用于区分各步骤，不限定各步骤执行的顺序。

2.如权利要求1所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，其特征在于：

场景模拟是根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景内物体状态。

3.如权利要求1所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，其特征在于：实施步骤S2时，通过在测试车辆加装超高精度GPS获得测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据。

4.如权利要求1所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，其特征在于：

测试场地感知网络通过在测试场景内搭载毫米波雷达、摄像机、激光雷达和/或路测V2X设备实时采集测试车辆位姿数据。

5.一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，其特征在于，包括：

场景模拟模块，其用于根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景内物体状态；

测试场景真值模块，其实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值发送至测试真值数据中心；

测试车辆GPS真值模块，其定位测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据形成测试车辆GPS数据真值发送至测试真值数据中心；

测试车辆位姿真值模块，其通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值发送至测试真值数据中心；

测试信息融合评估模块，其基于测试真值数据中心发送的测试场景真值、测试车辆GPS数据真值和测试车辆位姿计算数据真值；以及，测试车辆感知系统的车辆感知行驶环境数据和测试车辆车载传感器采集的行驶状态数据对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析评估。

6.如权利要求5所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，其特征在于：测试车辆GPS真值模块是在测试车辆加装的超高精度GPS，其能获得测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据。

7.如权利要求5所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，其特征在于：测试场地感知网络是在测试场景内搭载的毫米波雷达、摄像机、激光雷达和/或路测V2X设备，其能实时采集测试车辆位姿数据。

8.如权利要求5所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，其特征在于：车辆感知行驶环境数据是通过测试车辆感知系统的各传感器数据经过融合形成，其用于描述车辆感知的行驶环境。

9.如权利要求5所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，其特征在于：

测试车辆决策执行系统基于车辆感知行驶环境数据进行决策，并执行决策结果；

测试车辆车载传感器采集测试车辆决策执行系统实际执行数据作为行驶状态数据。