[发明专利]磁吸力可调水冷壁管机器人

权利要求书

1.一种磁吸力可调水冷壁管机器人，其特征在于，包括：驱动轮系统(21)、磁力吸附系统(22)、拉力传感器(209)、抬升电机(213)以及磁吸盘；

所述磁力吸附系统(22)安装在所述驱动轮系统(21)上并允许相对所述驱动轮系统(21)上下移动；

所述驱动轮系统(21)安装所述抬升电机(213)，所述磁力吸附系统(22)安装所述拉力传感器(209)；

所述抬升电机(213)传动连接所述拉力传感器(209)并通过所述拉力传感器(209)带动所述磁力吸附系统(22)相对所述驱动轮系统(21)上下移动；

所述磁力吸附系统(22)安装所述磁吸盘，所述磁吸盘设置有多组且错落安置；

所述驱动轮系统(21)还包括：驱动电机安装板(203)、导向杆座(206)、滑轨(207)以及蜗轮蜗杆减速箱(212)；

所述驱动电机安装板(203)一侧安装所述滑轨(207)和所述蜗轮蜗杆减速箱(212)，所述蜗轮蜗杆减速箱(212)输入端连接所述抬升电机(213)，所述蜗轮蜗杆减速箱(212)安装自锁装置；

所述驱动电机安装板(203)四角设置多个通孔，所述通孔上固定安装所述导向杆座(206)，所述导向杆座(206)连通所述通孔；

所述磁力吸附系统(22)还包括：磁铁安装板(204)、导向杆(205)以及滑块(208)；

所述磁铁安装板(204)一侧固定连接所述拉力传感器(209)一端，所述拉力传感器(209)另一端固定安装所述滑块(208)；

所述磁铁安装板(204)安装所述拉力传感器(209)一侧四角固定安装多个所述导向杆(205)；

所述驱动电机安装板(203)安装多个驱动轮(201)；

所述驱动轮(201)同轴连接驱动电机(202)输出端并通过所述驱动电机(202)驱动转动；

所述驱动轮(201)通过转动推动机器人(2)移动，所述机器人(2)前进方向设为前端，所述机器人(2)后退方向设为后端；

所述磁铁安装板(204)背离所述拉力传感器(209)一侧前端和后端分别固定安装两个所述磁吸盘；

所述磁吸盘包括：轭铁(214)、端部磁铁(215)以及中间磁铁(216)；

所述轭铁(214)设置为条状，所述轭铁(214)一侧两端固定安装所述端部磁铁(215)，两个所述端部磁铁(215)之间固定安装多个所述中间磁铁(216)；

所述端部磁铁(215)和所述中间磁铁(216)等间距布置，相邻所述端部磁铁(215)和所述中间磁铁(216)之间或相邻所述中间磁铁(216)之间N极和S极相反；

所述磁吸盘垂直于所述机器人(2)移动方向安置；

水冷壁管(1)由多个壁管依次并排排列组成，所述机器人(2)沿所述壁管延伸方向移动；

所述磁吸盘与所述壁管间磁吸力沿垂直所述壁管延伸方向按照正弦规律进行波动；

前端两个所述磁吸盘错落放置且错落间距设置为所述壁管间距一半，前端两个所述磁吸盘与所述壁管间磁吸力之和为恒定值；

后端两个所述磁吸盘错落放置且错落间距设置为所述壁管间距一半，后端两个所述磁吸盘与所述壁管间磁吸力之和为恒定值；

在水冷壁管(1)附近时，端部磁铁(215)和中间磁铁(216)与水冷壁管(1)产生磁吸力，沿横向水冷壁管(1)位置变化时磁吸力按照正弦规律进行波动，正弦波动的横轴为水冷壁管位置方向，纵轴为磁吸力，波动周期等于壁管间距。

2.根据权利要求1所述磁吸力可调水冷壁管机器人，其特征在于：所述磁铁安装板(204)安装在所述驱动电机安装板(203)背离所述滑轨(207)一侧；

所述导向杆(205)通过所述通孔对应导入所述导向杆座(206)中并允许相对所述导向杆座(206)上下滑动；

所述驱动电机安装板(203)中部设置避位孔，所述拉力传感器(209)导入所述避位孔中并延伸至所述驱动电机安装板(203)朝向所述滑轨(207)一侧，所述拉力传感器(209)允许相对所述驱动电机安装板(203)上下移动；

所述滑块(208)设置在所述驱动电机安装板(203)朝向所述滑轨(207)一侧且所述滑块(208)大于所述避位孔。