[发明专利]一种刚柔耦合的攀爬机器人在审
| 申请号： | 202111125123.4 | 申请日： | 2021-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN113650695A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;杨建兴;陈晓红;孙园喜;黄小刚;于志远;尹业成 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京化育知识产权代理有限公司 11833 | 代理人： | 闫露露 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 攀爬 机器人 | ||
1.一种刚柔耦合的攀爬机器人，其特征在于：包括至少两个用于环抱于被攀爬物的环形气囊、一一对应固定于两环形气囊一端的两个环抱滚轮驱动模块、一一对应固定于两环抱滚轮驱动模块的两个伸缩滚轮驱动模块和连接于两伸缩滚轮驱动模块之间的长条形气囊；所述环抱滚轮驱动模块设有使穿过其的环形气囊相对移动的辊子对Ⅰ；所述伸缩滚轮驱动模块设有使穿过其的长条形气囊相对移动的辊子对Ⅱ。
2.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合的攀爬机器人，其特征在于：所述环抱滚轮驱动模块包括连接外壳Ⅰ、安装于连接外壳Ⅰ内的两组辊子对Ⅰ、驱动电机Ⅰ和用于将驱动电机Ⅰ的动力传递至辊子对Ⅰ的传动机构。
3.根据权利要求2所述的一种刚柔耦合的攀爬机器人，其特征在于：所述伸缩滚轮驱动模块包括连接外壳Ⅱ、安装于连接外壳内的两组辊子对Ⅱ、驱动电机Ⅱ和用于将驱动电机Ⅱ的动力传递至辊子对Ⅱ的传动机构。
4.根据权利要求3所述的一种刚柔耦合的攀爬机器人，其特征在于：所述传动机构包括连接于驱动电机输出轴与其中一个辊子之间的一级带传动机构、连接于两辊子对中任一辊子之间的二级带传动机构和固定于辊子对的两辊子端部且相互啮合的齿轮。
5.根据权利要求4所述的一种刚柔耦合的攀爬机器人，其特征在于：连接壳体外可拆卸连接有用于为驱动电机供电的电源和控制驱动电机运动的控制器。
6.根据权利要求5所述的一种刚柔耦合的攀爬机器人，其特征在于：所述环形气囊和长条形气囊上设有充气孔和排气孔。
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