[发明专利]多载量自动导引车系统任务调度优化方法

说明书

本发明涉及一种多载量自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)系统任务调度优化方法，属于智能制造领域。首先，当AGV系统满足任务分配触发条件时，获取系统中的任务信息；其次，确定待调度AGV集，并根据可分配任务集确定方法确定可分配任务集；再次，根据人工免疫‑灰狼优化算法，确定最优任务序列；最后，根据任务分配规则，确定AGV最优分配方案。本方法通过智能优化算法优化AGV系统的任务调度方法，解决了现有技术中存在的调度系统与AGV之间的控制信息交互次数多、灵活性不高的问题，提高了调度系统的效率和灵活性。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体涉及一种多载量自动导引车系统任务调度优化方法。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)是一种最具代表性的物流输送机器人，而由多台AGV构成的AGV系统广泛应用于各种制造系统以及仓储配送领域，按额定载量可分为单载量AGV和多载量AGV。其多载量AGV可装卸多个拖车，在一次物料任务中，分别从多个发料点进行多个载荷的装载，或到多个送料点进行多个载荷的卸载，具有更高的单车运输能力和更强的配送作业柔性，然而其多任务的特点也加大了系统任务调度的难度。

为了保证物料的齐套性和配送的准时性，需要保证任务调度中物料配送任务顺序安排以及AGV分配的合理性。然而，查阅AGV物料搬运相关的现有文献，研究对象主要以单载量AGV为主，对多载量AGV系统任务调度问题的研究较少，主要集中于多载量AGV防死锁调度问题，如公开号为CN107544513A的中国发明专利，而在多载量AGV任务调度优化方面，暂无相关研究文献。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术缺陷，本发明提出了一种多载量自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)系统任务调度优化方法，通过智能优化算法优化AGV系统的任务调度方法，解决了现有技术中存在的调度系统与AGV之间的控制信息交互次数多、灵活性不高的问题，提高了调度系统的效率和灵活性。

本发明通过以下技术方案实现：

多载量自动导引车系统任务调度优化方法，包括步骤：

步骤1：当AGV系统满足任务分配触发条件时，获取系统中的任务信息；

步骤2：确定待调度AGV集，并根据可分配任务集确定方法确定可分配任务集；

步骤3：根据人工免疫-灰狼优化算法，确定任务序列；

步骤4：根据任务分配规则，确定AGV分配方案；

步骤5：根据AGV分配方案更新系统状态，返回步骤1。

进一步地，所述任务分配触发条件，包括周期性触发及事件触发。

进一步地，所述待调度AGV集为系统中已完成上一个任务且未分配新的任务的空闲AGV。

进一步地，所述可分配任务集确定方法，包括以下步骤：

步骤1.1：根据系统中的任务信息，确定待分配任务集；

步骤1.2：根据死锁避免规则，确定预分配任务集；

步骤1.3：根据待调度AGV集的空闲总载量，确定可分配任务集，并依次对可分配任务集中的任务进行编号。

进一步地，所述待分配任务集，为AGV系统中所有已产生且未分配AGV进行搬运的任务组成的集合。

进一步地，所述预分配任务集，为待分配任务集的任务根据死锁避免规则禁止危险任务之后，剩余任务组成的集合。