[发明专利]控制车辆的方法、装置、设备、介质和车辆

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，包括：

响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定所述车辆是否处于安全状态；以及

在所述车辆处于安全状态的情况下，控制所述车辆在行驶过程中由人工驾驶模式切换至所述自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，存储所述车辆行驶所依据的路径规划信息；以及

响应于所述车辆由所述人工驾驶模式切换至所述自动驾驶模式，控制所述车辆依据存储的路径规划信息行驶。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定所述车辆是否处于安全状态包括：

响应于所述切换至所述自动驾驶模式的请求，确定所述车辆的行驶参数；以及

基于所述行驶参数，确定所述车辆是否处于安全状态。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于所述车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式，周期性地通过以下操作确定所述车辆是否处于安全状态：

确定所述车辆的行驶参数；以及

基于所述行驶参数，确定所述车辆是否处于安全状态。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，基于所述行驶参数，确定所述车辆是否处于安全状态包括：

在所述行驶参数满足以下条件中的至少之一的情况下，确定所述车辆处于安全状态：

所述行驶参数中所述车辆的车速小于车速阈值；

所述行驶参数中所述车辆所在位置与路口之间的距离大于距离阈值；

所述行驶参数中所述车辆的行驶方向与所述车辆所在车道的长度方向之间的角度小于第一角度阈值；以及

所述行驶参数中所述车辆的方向盘的转动角度小于第二角度阈值。

6.根据权利要求2所述的方法，还包括响应于所述车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式，周期性地执行以下操作：

确定所述车辆在最新的完整周期内的实际行驶路径；以及

基于所述实际行驶路径，更新存储的路径规划信息。

7.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在所述车辆以所述人工驾驶模式行驶且所述车辆处于安全状态的情况下，将所述车辆显示的目标控件置为使能状态，

其中，切换至所述自动驾驶模式的请求是响应于对处于所述使能状态的目标控件的操作而生成的。

8.根据权利要求3所述的方法，还包括：

在所述车辆以所述人工驾驶模式行驶的情况下，将所述车辆显示的目标控件置为使能状态，

其中，切换至所述自动驾驶模式的请求是响应于对处于所述使能状态的目标控件的操作而生成的。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

在所述车辆处于非安全状态的情况下，将所述目标控件置为非使能状态；

周期性地确定所述车辆是否处于所述安全状态；以及

在所述车辆由处于所述非安全状态变更为处于所述安全状态的情况下，将所述目标控件置为所述使能状态。

10.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述车辆处于安全状态的情况下，控制所述车辆在行驶过程中由人工驾驶模式切换至所述自动驾驶模式包括：

基于所述车辆的位置信息，确定所述车辆的方向盘的角度是否与存储的路径规划信息相匹配；

在不相匹配的情况下，调整所述方向盘的角度，直至所述方向盘的角度与存储的路径规划信息相匹配；以及

在相匹配的情况下，将所述车辆由所述人工驾驶模式切换至所述自动驾驶模式。

11.一种控制车辆的装置，包括：

状态确定模块，用于响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定所述车辆是否处于安全状态；以及

模式切换模块，用于在所述车辆处于安全状态的情况下，控制所述车辆在行驶过程中由人工驾驶模式切换至所述自动驾驶模式。