[发明专利]基于ROS代码元信息的机器人软件架构实时模拟方法及装置

权利要求书

1.一种基于ROS代码元信息的机器人软件架构实时模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：

从机器人软件获取至少一个roslaunch配置文件，解析节点信息，所述节点信息包括：节点名称；

从文件系统中找到与节点名称对应的可执行文件，生成静态机器人软件架构；

根据所述配置文件启动节点；

根据所述配置文件中的参数与节点信息运行ROS应用程序，生成ROS计算图；

从所述ROS计算图中提取计算图级元信息，包括服务与话题；

生成节点、服务与话题之间的联系，生成动态机器人软件架构；

结合所述静态机器人软件架构和所述动态机器人软件架构模拟出机器人软件架构。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从机器人软件获取至少一个roslaunch配置文件，解析节点信息，包括：

如果读取了多个roslaunch配置文件，则依次解析节点信息，合并相同的节点名称，忽略重复的节点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点信息还包括节点特征，所述节点特征包括：节点发布的话题类型，节点订阅的话题类型，节点提供的服务类型。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述配置文件启动节点，包括：

遍历所述配置文件中获取的节点信息，判断ROS主节点是否启动；

如果否，先启动主节点，再依次启动其他节点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成节点、服务与话题之间的联系，生成动态机器人软件架构，包括：

基于遍历的节点信息以及在ROS主节点注册的对应话题与服务，从而生成节点与话题、服务之间的联系，并生成节点的特征，进而实时模拟动态机器人软件架构。

6.一种基于ROS代码元信息的机器人软件架构实时模拟装置，其特征在于，包括：

ROS元信息提取器模块，用于从机器人软件获取至少一个roslaunch配置文件，解析节点信息，所述节点信息包括：节点名称和节点特征；从文件系统中找到与节点名称对应的可执行文件；

机器人软件架构模拟器模块，用于读取所述ROS元信息提取器模块提取的信息，根据所述配置文件启动节点；根据所述配置文件中的参数与节点信息运行ROS应用程序，生成ROS计算图；从所述ROS计算图中提取计算图级元信息，包括服务与话题；生成节点、服务与话题之间的联系，生成动态机器人软件架构；结合所述静态机器人软件架构和所述动态机器人软件架构模拟出机器人软件架构。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述ROS元信息提取器模块还用于：

如果读取了多个roslaunch配置文件，则依次解析节点信息，合并相同的节点名称，忽略重复的节点。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述机器人软件架构模拟器模块还用于：

遍历所述配置文件中获取的节点信息，判断ROS主节点是否启动；

如果否，先启动主节点，再依次启动其他节点。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述机器人软件架构模拟器模块还用于：

基于遍历的节点信息以及在ROS主节点注册的对应话题与服务，从而生成节点与话题、服务之间的联系，并生成节点的特征，进而生成动态机器人软件架构。