[发明专利]路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：对至少两个待配送点进行分组，得到局部路径规划组；根据各所述局部路径规划组中的各所述待配送点，得到各所述局部路径规划组对应的局部路径；根据各所述局部路径，生成所述至少两个待配送点对应的全局路径；通过上述技术方案，降低了对路径规划方法的执行设备的硬件算力要求。

技术领域

本申请实施例涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人开始在人们的生活和工作中发挥作用，其中，移动机器人因其灵活性和机动性，更是在很多场景中能够帮助人们完成相应的任务，例如，在物流运输、电力巡检和室内引导等场景中，移动机器人已经逐步替代人工独立执行指定的工作。

目前，现有的路径规划方法需要一次针对所有待配送点进行路径规划，对其执行设备的硬件算力要求较高。

发明内容

本申请提供一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，以降低对路径规划方法执行设备的算力要求。

第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：

对至少两个待配送点进行分组，得到局部路径规划组；

根据各所述局部路径规划组中的各所述待配送点，得到各所述局部路径规划组对应的局部路径；

根据各所述局部路径，生成所述至少两个待配送点对应的全局路径。进一步的，所述根据各所述局部路径，生成所述至少两个待配送点对应的全局路径，包括：

根据各所述局部路径和各所述局部路径规划组间的配送顺序，生成所述至少两个待配送点对应的全局路径。

进一步的，所述根据各所述局部路径和各所述局部路径规划组间的配送顺序，生成所述至少两个待配送点对应的全局路径，包括：

根据所述局部路径中起始路径点的位置信息，确定所述局部路径所属局部路径规划组的配送顺序；

根据各所述局部路径和对应配送顺序，生成所述至少两个待配送点对应的全局路径。

进一步的，若所述局部路径规划组对应至少两个局部路径，则所述根据所述局部路径规划组的局部路径和对应配送顺序，生成所述至少两个待配送点对应的全局路径，包括：

分别从各局部路径规划组中选取配送顺序不同的局部路径顺序组合，生成至少一个候选全局路径；

从所述至少一个候选全局路径中，选取目标全局路径。

进一步的，所述从所述至少一个候选全局路径中，选取目标全局路径，包括：

判断所述候选全局路径中不同局部路径规划组的相邻待配送点之间是否存在可行驶路径；

根据判断结果，从所述至少一个候选全局路径中，选取目标全局路径。

进一步的，所述对至少两个待配送点进行分组，得到局部路径规划组，包括：

将各待配送点与作业环境中预设规划组中的各候选配送点进行匹配；

根据匹配结果，将各所述待配送点进行分组，得到所述局部路径规划组。

进一步的，所述方法还包括：

确定各局部路径规划组中的待配送点数量；

将所述待配送点数量大于设定数量阈值的局部路径规划组，拆分成至少两个局部路径规划组。

进一步的，所述将所述待配送点数量大于设定数量阈值的局部路径规划组，拆分成至少两个局部路径规划组，包括：