[发明专利]一种实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置

权利要求书

1.一种实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，包括吸盘、电机、螺旋桨和连接座，所述吸盘的底端通过连接座与机器人机身连接；电机同轴安装于连接座上，其输出轴与螺旋桨同轴连接、且螺旋桨同轴设置于吸盘内，所述螺旋桨的浆盘半径是R；其特征在于：还包括缝隙限定结构，所述缝隙限定结构为设置于所述吸盘的唇口表面的半球形突起，用于限制吸盘与壁面的距离，其轴向高度H为浆盘直径的5％；

所述吸盘的周壁沿轴向从底端到唇口为扩张结构；所述唇口外翻，其轴向截面为圆心位于吸盘周壁外侧的凸圆弧段。

2.根据权利要求1所述实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，其特征在于：所述吸盘底端端面的半径为0.996R；以所述吸盘底端端面为基准，桨盘中点的轴向高度h为0.6R，与浆盘高度相对应的吸盘内壁半径d为1.04R；所述螺旋桨的桨尖与吸盘内壁的最小间隙s为桨盘直径的2.33％；所述吸盘唇口顶点的轴向高度为桨盘直径的0.51倍，顶点所在圆周的半径D/2为1.576R。

3.根据权利要求1所述实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，其特征在于：所述唇口轴向截面的凸圆弧半径为0.3R。

4.根据权利要求1所述实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，其特征在于：所述吸盘周壁的母线由两段曲线光滑过渡而成，第一段曲线是从吸盘底端面至吸盘周壁轴向高度为0.974R处，该处吸盘内壁半径为1.34R；第二段曲线为唇口外翻的凸圆弧段。

5.根据权利要求1所述实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，其特征在于：所述缝隙限定结构为牛眼轴承。

6.根据权利要求1所述实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，其特征在于：所述连接座包括电机底座和吸盘安装底座，所述电机底座位于中心处；所述吸盘安装底座为半圆环结构，其内周面通过沿周向设置的3根普通肋同轴固定于电机底座的外围。

7.根据权利要求1所述实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，其特征在于：所述电机底座和吸盘安装底座之间还设置有加强肋。

8.根据权利要求1所述实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，其特征在于：所述电机底座的直径为0.57R,，盘安装底座的直径为0.998R。

9.根据权利要求1所述实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，其特征在于：所述吸盘底端周面上设置有榫眼，与连接座上的肋的位置一一对应，并相互配合安装，实现吸盘和连接座的固定。

10.根据权利要求9所述实现爬壁机器人飞行的气动力吸附装置，其特征在于：所述榫眼的轴向高度是0.09R。