[发明专利]一种机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括机械臂传动装置，机械臂传动装置包括罩壳、第一传动轴（3）、第二传动轴（4）、第三传动轴（9）、第一驱动机构（5）、第二驱动机构（6）和第三驱动机构（10）；在罩壳腔体内设有第一传动齿轮（7）、第二传动齿轮（8）和第三传动齿轮（56）；在罩壳上分别设有第一通孔（14）、第二通孔（15）和第三通孔（16）；第一传动轴（3）转动设置在罩壳上，一端伸出罩壳外，另一端在罩壳腔体内与第一传动齿轮（7）固接；第二传动轴（4）的一端伸出罩壳外，另一端穿过第一传动轴（3）的轴孔，并在罩壳腔体内与位于第一传动轴（3）内端内侧的第二传动齿轮（8）固定连接；第三传动轴（9）的一端伸出罩壳外，另一端穿过第二传动轴（4）和第二传动齿轮（8）的轴孔，与罩壳转动连接，并在罩壳腔体内与位于第二传动轴（4）内端内侧的第三传动齿轮（56）固定连接；第一驱动机构（5）、第二驱动机构（6）和第三驱动机构（10）的输出轴穿过第一通孔（14）、第二通孔（15）和第三通孔（16）分别与第一传动齿轮（7）、第二传动齿轮（8）和第三传动齿轮（56）传动连接；还包括底盘（17）、机械臂（18）、行进轮组、行进驱动机构（19）、电源以及与机械臂（18）传动连接的旋转组件和弯曲组件；机械臂（18）和机械臂传动装置均设在底盘（17）的上部两侧；行进轮组设置在底盘（17）相对的两侧，行进驱动机构（19）与行进轮组传动连接；机械臂（18）包括多个依次铰接的关节体（21）；在铰接处的下部，关节体（21）之间均具有避让间隙（22），关节体（21）的下部均转动设有行走部（23）。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，旋转组件包括固定在第一传动轴（3）外端的旋转盘架，机械臂（18）端部的关节体（21）通过连接架（27）和安装架（28）与旋转盘架连接；安装架（28）固定在旋转盘架上，连接架（27）的一侧与机械臂（18）端部的关节体（21）铰接；另一侧与安装架（28）转动连接。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，弯曲组件包括收卷轴（29）和动力绳（30）；收卷轴（29）在旋转盘架内与第二传动轴（4）固定连接；动力绳（30）的一端绕结在收卷轴（29）上，另一端穿过安装架（28）、连接架（27）、第一旋转齿轮（34）和各关节体（21）并固定在最外端的关节体（21）上，第二驱动机构（6）通过收卷动力绳（30）使关节体（21）绕其铰接点转动至避让间隙（22）内。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，机械臂（18）还包括弹性的定型条（31），每个关节体（21）上均开设有第一穿插孔（32）和第二穿插孔（33），定型条（31）依次穿插于各个关节体（21）的第一穿插孔（32）中并使机械臂（18）维持预设形态，动力绳（30）依次穿过各关节体（21）上的第二穿插孔（33）内。

5.如权利要求2至4中任一权利要求所述的机器人，其特征在于，还包括与机械臂（18）传动连接的方向调节组件；方向调节组件包括第一旋转齿轮（34）、第二旋转齿轮（35）、第一锥形齿轮（36）和第二锥形齿轮（37）；第一旋转齿轮（34）设置在连接架（27）和安装架（28）之间，第一旋转齿轮（34）与连接架（27）固定连接，与安装架（28）通过转轴（39）转动连接；在安装架（28）的外侧设有轴座（38），轴座（38）内转动设有第四传动轴（40）；第二旋转齿轮（35）固定在第四传动轴（40）的一端并与第一旋转齿轮（34）啮合传动，第一锥形齿轮（36）固定在第四传动轴（40）的另一端，第二锥形齿轮（37）在旋转盘架的外侧，固定在第三传动轴（9）的外端，并与第一锥形齿轮（36）啮合传动。

6.如权利要求1至4中任一权利要求所述的机器人，其特征在于，行进轮组为麦克纳姆轮（45）。

7.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，行进轮组为麦克纳姆轮（45）。