[发明专利]一种自动紧急制动控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动紧急制动控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取驾驶员皮电信号；根据驾驶员皮电信号计算出疲劳距离；其中，疲劳距离用于表征驾驶员疲劳状态；确定疲劳距离对应的驾驶员反应时间；获取本车与前车之间的当前距离以及本车和前车的行驶参数；其中，本车和前车的行驶参数包括本车车速、前车车速、本车减速度和前车减速度；根据驾驶员反应时间、本车和前车的行驶参数以及当前距离对本车进行自动紧急制动控制。本发明既能减少自动紧急制动功能的触发频次保证驾驶舒适性，又能避免碰撞事故的发生。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动紧急制动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当前主流的自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)主要有两个发展方向，分别是基于安全距离的自动紧急制动系统和基于碰撞时间(Time to Collision，TTC)的自动紧急制动系统。

基于安全距离的自动紧急制动系统典型的有Mazda模型、Honda模型以及Berkeley模型。Mazda模型一般用于预警距离，其表达式为：

d_w＝0.5[(v)²/a₁-(v-v_rel)²/a₂]+vt₁+v_relt₂+d₀

式中，d_w为预警距离，v为本车车速，v_rel为相对车速，a₁为本车最大减速度，a₂为目标车的最大减速度，t₁为制动器延迟时间，t₂为驾驶员反应时间，d₀为最小停车距离。

Honda模型的安全距离包含了预警距离和危险碰撞距离两部分：

d_w＝2.2v_rel+6.2

其中，d_w为预警距离，D_d为制动距离，v是本车车速，v_rel是两车相对车速，v₂是目标车车速，a₁是本车的最大减速度，a₂目标车的最大减速度，t₁是系统延迟时间，t₂是驾驶员反应时间。

Berkeley模型的安全距离也包含了预警距离和最小停车距离：

D_d＝v_rel(t₁+t₂)+0.5a₂(t₁+t₂)²

式中，d_w为预警距离，D_d为最小停车距离，v₁为本车车速，v₂为目标车的车速，v_rel为本车与目标车的相对车速，a₂为两车的最大减速度，t₁为驾驶员反应时间，t₂为制动器延迟时间。

而基于TTC的自动紧急制动系统通常是通过TTC与TTC的阈值进行比较从而进行控制的。TTC的表达式如下：

式中，x为前后车实际距离，v_r为前后车相对速度，a_r为前后车相对加速度。