[发明专利]高精度机器人关节减速器综合性能试验装置及其装配方法

权利要求书

1.高精度机器人关节减速器综合性能试验装置，包括基座，其特征是：

在基座上沿输入端到输出端的方向依次安装有电机支架、长U型架、磁粉制动器支架，在长U型架的底座上安装有短U型架；电机支架和磁粉制动器支架上分别安装有伺服电机和磁粉制动器，长U型架的近输入端和近输出端分别安装有输入端扭矩传感器和输出端扭矩传感器；

短U型架的近输入端上安装有圆筒，圆筒内安装有双列滚动轴承，圆筒两端分别安装有用来对双列滚动轴承进行固定和密封的两轴承端盖；一输入主轴贯穿双列滚动轴承和两轴承端盖；短U型架的近输出端内侧用来安装被测减速器，被测减速器的输出轴与一输出主轴连接；

所述输入主轴包括输入主轴主体及输入主轴主体上一体成型的输入端光栅固定盘，输入端光栅固定盘位于圆筒近输入端外侧，输入端光栅固定盘上安装有输入端圆光栅；所述输出主轴包括输出主轴主体及输出主轴主体上一体成型的输出端光栅固定盘，输出端光栅固定盘位于短U型架近输出端的外侧，输出端光栅固定盘上安装有输出端圆光栅；短U型架的近输入端和近输出端上分别安装有与输入端圆光栅连接的输入端读数头和与输出端圆光栅连接的输出端读数头；

其中，伺服电机的输出轴、输入端扭矩传感器、输入主轴、被测减速器输入齿轮轴顺次连接，被测减速器的输出端、输出主轴、输出端扭矩传感器、磁粉制动器顺次连接；伺服电机将动机传递至被测减速器输入齿轮轴，又经被测减速器的输出端传递到输出主轴。

2.如权利要求1所述的高精度机器人关节减速器综合性能试验装置，其特征是：

所述基座设计为T型槽平板，电机支架、长U型架、磁粉制动器支架通过T形槽螺栓安装于基座上，在T形槽螺栓松动的情况下，电机支架、长U型架、磁粉制动器支架可沿T型槽方向在基座上移动。

3.如权利要求1所述的高精度机器人关节减速器综合性能试验装置，其特征是：

所述双列滚动轴承的外圈与所述圆筒的内壁采用基轴制配合，且，所述双列滚动轴承的内圈与所述输入主轴主体采用基孔制配合。

4.如权利要求1所述的高精度机器人关节减速器综合性能试验装置，其特征是：

所述伺服电机的输出轴、输入端扭矩传感器、输入主轴、被测减速器输入齿轮轴顺次连接，具体为：

伺服电机的输出轴通过第一弹性联轴器连接输入端扭矩传感器一端，输入端扭矩传感器另一端通过第二弹性联轴器连接输入主轴一端，输入主轴另一端再通过刚性联轴器连接被测减速器输入齿轮轴。

5.如权利要求1所述的高精度机器人关节减速器综合性能试验装置，其特征是：

所述被测减速器的输出端、输出主轴、输出端扭矩传感器、磁粉制动器顺次连接，具体为：

输出主轴一端通过固定连接件与被测减速器的输出端连接，输出主轴另一端通过膜片联轴器连接输出端扭矩传感器一端，输出端扭矩传感器另一端通过第三弹性联轴器连接磁粉制动器。

6.如权利要求1所述的高精度机器人关节减速器综合性能试验装置，其特征是：

所述输入端读数头和所述输出端读数头分别通过调整垫块安装于短U型架的近输入端和近输出端的外侧，所述调整垫块带直槽口，通过固定件将调整垫块固定于短U型架上；当固定件未拧紧时，可上下移动调整垫块。

7.如权利要求1所述的高精度机器人关节减速器综合性能试验装置，其特征是：

所述输出主轴与被测减速器的输出端连接的一端与短U型架保持间隙。

8.如权利要求1所述的高精度机器人关节减速器综合性能试验装置，其特征是：

所述输入主轴主体为阶梯状。