[发明专利]一种少自由度并联变胞球状机器人

权利要求书

1.一种少自由度并联变胞球状机器人，包括至少两个球状机器，至少两个球状机器并联设置；其特征在于：每一球状机器均包括球内驱动机构和花球，所述球内驱动机构安装在花球内，所述花球为魔术花球结构，所述花球外侧的外连接块上安装有球间连接机构，相邻两球状机器之间通过球间连接机构连接；

每一球状机器的球内驱动机构均包括下小齿轮、杆二、大齿轮、主轴、上小齿轮、上滑块、杆一、上轴、舵机、下轴、杆三、下滑块；所述下小齿轮和上小齿轮分设在大齿轮的相对两侧，并且均与所述大齿轮啮合连接；所述下小齿轮套设在下轴上，所述下轴转动穿设杆二，其两端分设在所述杆二的相对两侧，所述下轴远离下小齿轮的一端连接杆三的一端，所述杆三的另一端安装下滑块，所述下滑块连接花球内侧的一内连接块；所述大齿轮套设在主轴上，所述主轴转动穿设杆二，其两端分设在所述杆二的相对两侧，所述主轴远离大齿轮的一端与舵机输出轴连接，所述舵机安装在杆二上；所述上小齿轮套设在上轴上，所述上轴转动穿设杆二，其两端分设在所述杆二的相对两侧，所述上轴远离上小齿轮的一端连接杆一的一端，所述杆一的另一端安装上滑块，所述上滑块连接花球内侧的另一内连接块，该另一内连接块与下滑块所连接的内连接块关于主轴中心轴线对称设置。

2.如权利要求1所述的一种少自由度并联变胞球状机器人，其特征在于：所有球状机器的结构相同、尺寸相同。

3.如权利要求1所述的一种少自由度并联变胞球状机器人，其特征在于：所述球间连接机构包括带腔块和磁柱，所述带腔块具有圆柱体和矩形框，所述圆柱体内具有圆柱腔，所述圆柱腔内活动放置有磁柱，相邻两球状机器之间的球间连接机构通过磁柱的磁性吸合连接；所述矩形框位于圆柱体外侧，其具有用于套住所述花球外连接块的长方体腔。

4.如权利要求1所述的一种少自由度并联变胞球状机器人，其特征在于：所述花球主要由若干连接件和若干连接块组成，相邻两连接件之间通过连接块相连，所述内连接块安装在连接块朝向花球内侧的一侧上，所述外连接块安装在连接块朝向花球外侧的一侧上。

5.如权利要求1所述的一种少自由度并联变胞球状机器人，其特征在于：所述下小齿轮和上小齿轮关于大齿轮对称设置，两者结构相同、尺寸相同；所述下轴、主轴和上轴的中心轴线处于同一平面上；所述上轴与下轴结构相同、尺寸相同，所述杆一与杆三结构相同、尺寸相同，所述上滑块与下滑块结构相同、尺寸相同。

6.如权利要求1所述的一种少自由度并联变胞球状机器人，其特征在于：所述舵机的输出轴通过电机连盘连接主轴。