[发明专利]一种能够稳定越障的机器人及控制方法

权利要求书

1.一种能够稳定越障的机器人，其特征在于，包括：

一头部，所述头部内设置一环境检测模组，所述环境检测模组用于实时获取外部的环境信息；

一主躯体，设置于所述头部的下部，所述主躯体内设置一侧翻检测模组，所述侧翻检测模组用于实时检测所述机器人的运行情况；

所述主躯体内还设置一中控模组，分别连接所述环境检测模组与所述侧翻检测模组，所述中控模组根据实时获取的外部的所述环境信息进行分析处理，以输出相应的一第一控制信号，并当所述侧翻检测模组检测到所述机器人发生侧翻时输出一第二控制信号；

两条前爬肢，分别设置于所述主躯体的两侧靠近前部处，根据所述第一控制信号进行运动；

所述主躯体的两侧分别设置一支撑杆，用于根据所述第二控制信号辅助所述机器人以进行姿态调整；

两条后爬肢，分别设置于所述主躯体的两侧靠近后部处，根据所述第一控制信号进行运动。

2.根据权利要求1所述的能够稳定越障的机器人，其特征在于，所述环境检测模组为雷达扫描仪，用以实时获取外部的所述环境信息。

3.根据权利要求1所述的能够稳定越障的机器人，其特征在于，所述侧翻检测模组为IMU传感器，用以实时检测所述机器人的身体姿态。

4.根据权利要求1所述的能够稳定越障的机器人，其特征在于，所述主躯体通过一电机或内燃机带动所述前爬肢与所述后爬肢爬行运动。

5.根据权利要求1所述的能够稳定越障的机器人，其特征在于，所述前爬肢与所述后爬肢均为7轴传动结构。

6.根据权利要求1所述的能够稳定越障的机器人，其特征在于，所述前爬肢与所述后爬肢独立工作。

7.根据权利要求1所述的能够稳定越障的机器人，其特征在于，所述中控模组还包括一报警装置，当所述侧翻检测模组检测到所述机器人发生侧翻时输出一报警信号。

8.一种能够稳定越障的机器人的控制方法，其特征在于，用于上述权利要求1-7任一所述的能够稳定越障的机器人，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

步骤S1、采用一环境检测模组，以实时获取外部的环境信息；

步骤S2、采用一侧翻检测模组，以实时检测所述机器人的运行情况；

步骤S3、采用一中控模组，根据实时获取的外部的所述环境信息进行分析处理，以输出相应的一第一控制信号，并当所述侧翻检测模组检测到所述机器人发生侧翻时输出一第二控制信号；

步骤S4、采用两条后爬肢，以根据所述第一控制信号进行运动；

步骤S5、采用两条前爬肢，以根据所述第二控制信号进行运动；

步骤S6、采用一支撑杆，以根据所述第二控制信号辅助所述机器人以进行姿态调整。

9.根据权利要求8所述的能够稳定越障的机器人的控制方法，其特征在于，于所述步骤S3中，采用一报警装置，当所述侧翻检测模组检测到所述机器人发生侧翻时输出一报警信号。

10.根据权利要求8所述的能够稳定越障的机器人的控制方法，其特征在于，于所述步骤S4、所述步骤S5及所述步骤S6中，采用一电机或内燃机驱动所述前爬肢、所述后爬肢与所述支撑杆运动。