[发明专利]一种顾及硬件频间差的卫星导航定位误差修正方法和装置

权利要求书

1.一种顾及硬件频间差的卫星导航定位误差修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤S100：获取双频伪距测量值计算参数，其中，所述双频伪距测量值计算参数包括光速、测量噪声影响值、卫星与接收机间真实几何距离、接收机时钟与系统时钟之间的偏移、卫星时钟与系统时钟之间的偏移、第一频率卫星信号经过电离层产生的延迟值、第二频率卫星信号经过电离层产生的延迟值、第一频率卫星信号和第二频率卫星信号经过对流层产生的延迟值、卫星运行轨道模型与卫星真实运行轨道之间的误差、第一频率卫星信号和第二频率卫星信号由于多径传播影响而产生的误差、第一频率卫星信号下的卫星硬件的延迟值、第二频率卫星信号下的卫星硬件的延迟值、第一频率卫星信号下的接收机硬件的延迟值和第二频率卫星信号下的接收机硬件的延迟值；

步骤S200：根据所述双频伪距测量值计算参数计算得到第一频率卫星信号下的伪距测量值和第二频率卫星信号下的伪距测量值，根据所述第一频率卫星信号下的伪距测量值和第二频率卫星信号下的伪距测量值得到双频伪距测量值差值；

步骤S300：获取双频载波相位，根据所述双频载波相位平滑所述双频伪距测量值差值得到载波平滑的伪距测量值，将所述载波平滑的伪距测量值替换所述双频伪距测量值差值得到电离层模型方程；

步骤S400：根据预设的多项式模型模拟局部天顶方向的总电子含量，利用最小二乘技术拟合所述电离层模型方程得到频间偏差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S200中根据所述双频伪距测量值计算参数计算得到第一频率卫星信号下的伪距测量值和第二频率卫星信号下的伪距测量值，具体为：

其中，表示第一频率卫星信号下的实际测量的卫星i与接收机j间伪距值，表示第二频率卫星信号下的实际测量的卫星i与接收机j间伪距值，表示卫星i与接收机j间真实几何距离，c表示光速，表示接收机时钟与系统时钟之间的偏移，表示卫星时钟与系统时钟之间的偏移，表示第一频率卫星信号经过电离层产生的延迟值，表示第二频率卫星信号经过电离层产生的延迟值，表示第一频率卫星信号和第二频率卫星信号经过对流层产生的延迟值，表示卫星运行轨道模型与卫星真实运行轨道之间的误差，表示第一频率卫星信号和第二频率卫星信号由于多径传播影响而产生的误差，表示第一频率卫星信号下的卫星硬件的延迟值，表示第二频率卫星信号下的卫星硬件的延迟值，表示第一频率卫星信号下的接收机硬件的延迟值，表示第二频率下的接收机硬件的延迟值，表示测量噪声影响值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S200中根据所述第一频率卫星信号下的伪距测量值和所述第二频率卫星信号下的伪距测量值得到双频伪距测量值差值，具体为：

定义频率间硬件延迟偏差，则上式变为

根据预设的电离层延迟与载波频率之间的函数关系，将所述第一频率卫星信号经过电离层产生的延迟值和所述第二频率卫星信号经过电离层产生的延迟值表示为：

其中，与分别为两个频点的载波频率，TEC表示信号传播途径上的、横截面为的管状通道空间里所包含的电子数总量，经过整理后可得：

令，将其代入双频伪距差值方程式，得到。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S300包括：

步骤S310：获取预设的第一频率的载波相位测量值和预设的第二频率的载波相位测量值；

步骤S320：根据所述预设的第一频率的载波相位测量值和所述预设的第二频率的载波相位测量值得到载波相位测量值差值，利用所述载波相位测量值差值采用加权平均法的递推公式平滑所述双频伪距测量值差值得到载波平滑的伪距测量值；

步骤S330：将所述载波平滑的伪距测量值替换所述双频伪距测量值差值得到电离层模型方程。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S320具体为：

其中，表示t历元时刻的载波平滑的伪距测量值，表示t历元时刻的双频伪距测量值差值，表示t历元时刻的载波相位测量值差值，，，表示第一频率的载波相位测量值，表示第二频率的载波相位测量值，表示第一频率卫星信号下的伪距测量值，表示第二频率卫星信号下的伪距测量值。