[发明专利]基于UWB定位系统的动态调整基站同步关系的方法及装置

权利要求书

1.一种基于UWB定位系统的动态调整基站同步关系的方法，其特征在于，所述动态调整基站同步关系的方法包括如下步骤：

步骤S1,所述UWB定位系统基站部署完毕、初始化启动前，确定建立基站同步关系的距离范围，启动UWB定位系统；

步骤S2，收集所述距离范围内且预定时间段内的基站间历史同步数据，建立同步基站与距离范围内各基站之间的同步关系数据表；

步骤S3，对同步关系数据表内的数据进行归一化处理，并分为训练集和测试集；

步骤S4，将训练集中的数据分为特征值数据和目标值数据；同时，基于基站同步关系构建线性回归的基站时间戳模型，采用所述训练集，以所述训练集中的目标值数据为模型目标值，以所述训练集中的特征值数据为模型特征值，对所述基站时间戳模型进行训练，确定模型参数；

步骤S5，采用与训练集相同的数据分类方式，将测试集数据分为特征值数据和目标值数据，将所述测试集的特征值数据输入所述训练完成的基站时间戳模型，输出预测目标值；

步骤S6，将预测目标值与测试集中的目标值数据进行比较得出残差值；

步骤S7，当残差值小于等于设定的阈值时，进入步骤S8；当残差值大于设定的阈值时，转入步骤S11；

步骤S8，若当前数据对应的基站为同步关系，则进入步骤S9；若当前数据对应的基站为非同步关系，则转入步骤S10；

步骤S9，保留当前数据对应基站的同步关系，返回步骤S2；

步骤S10，变更当前数据对应基站为同步关系，返回步骤S2；

步骤S11，剔除当前数据对应基站的同步关系，返回步骤S2。

2.根据权利要求1所述的动态调整基站同步关系的方法，其特征在于，所述同步关系数据表中，包括同步包序号Id，基站间距离L，同步基站时间戳Tm，定位基站时间戳Ts，网络延时Td。

3.根据权利要求2所述的动态调整基站同步关系的方法，其特征在于，所述基站时间戳模型的目标值为定位基站时间戳Ts，特征值包括：同步包序号Id，基站距离L，同步基站时间戳Tm，网络延时Td。

4.根据权利要求2所述的动态调整基站同步关系的方法，其特征在于，所述基站时间戳模型的目标值为同步基站时间戳Tm，特征值包括：同步包序号Id，基站距离L，定位基站时间戳Ts，网络延时Td。

5.根据权利要求1所述的动态调整基站同步关系的方法，其特征在于，同步关系数据表内的80%数据作为训练集，同步关系数据表内的20%数据作为测试集。

6.根据权利要求1所述的动态调整基站同步关系的方法，其特征在于，

所述步骤S9还包括：应用当前具有同步关系的基站数据进行定位坐标解算；

所述步骤S10还包括：应用变更后具有同步关系的基站数据进行定位坐标解算；

所述步骤S11还包括：应用剔除了当前数据的基站数据进行定位坐标解算。