[发明专利]一种用于水下机器人的机械抓取装置

说明书

本发明公开了一种用于水下机器人的机械抓取装置，包括防护框架，其中一个垫盘的一侧穿插设有转动轴，转动轴的一端固定设有第一电机，转动轴的另一端固定设有支撑轴，支撑轴一端的中间位置开设有凹槽，凹槽内壁两侧的中间位置均转动设有支撑套筒，第一电动伸缩杆的输出端固定设有机械手臂。本发明一种用于水下机器人的机械抓取装置，通过启动第一电机可以改变整个抓取结构的朝向位置，然后启动第二电机即可将机械手臂通过支撑套筒与凹槽之间的转动进行伸展，使得机械手臂的抓取区域可以朝向被抓取的物质，启动第一电动伸缩杆即可调节距离靠近物质进行抓取，提高抓取的精准度，从而提高装置的实用性。

技术领域

本发明涉及水下探索的技术领域，特别涉及一种用于水下机器人的机械抓取装置。

背景技术

传统的水下机器人主要是通过智能芯片以及远程检测装置对其进行控制检测使其下水进行水下物质拾取的设备装置，且水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具；

现有技术中，在设计制造该用于水下机器人的机械抓取装置时，大多数设计者会注重设计装置的夹持强度，使得装置在水下进行拾取夹持不易将抓取的物品地掉落，造成二次下潜抓取的情况，但是长时间该装置进行水下探索时，如果装置的抓取区域上端不具有可旋转伸缩的特性可能会导致抓取区域过小影响抓取效率，从而降低装置的实用性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于水下机器人的机械抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于水下机器人的机械抓取装置，包括防护框架，所述防护框架内壁的上下端均等距离固定设有四个支撑杆，每个所述支撑杆的一端均固定设有两个垫盘，且两个垫盘的外壁分别与八个支撑杆的一端固定连接，其中一个所述垫盘的一侧穿插设有转动轴，所述转动轴的一端固定设有第一电机，所述转动轴外壁的一端套设有密封垫圈，所述转动轴的另一端固定设有支撑轴，所述支撑轴外壁一侧的下端固定设有第一防护外壳，所述第一防护外壳的内壁卡合设有第二电机，所述支撑轴一端的中间位置开设有凹槽，所述凹槽内壁两侧的中间位置均转动设有支撑套筒，且支撑套筒一端的两侧分别与凹槽内壁的两侧转动连接，且支撑套筒一端的外壁穿过支撑轴的一侧与第二电机的输出端固定连接，所述支撑套筒的内壁卡合设有第一电动伸缩杆，且第一电动伸缩杆的输出端与支撑套筒的一侧穿插连接，所述第一电动伸缩杆的输出端固定设有机械手臂。

优选的，所述防护框架外壁一边侧的上下端均固定设有弧形框架，且弧形框架一侧的两端分别与防护框架一边侧的上下端固定连接，所述弧形框架底部的一侧固定设有滑轨。

优选的，所述滑轨一侧的中间位置开设有滑槽，所述弧形框架内壁两侧的上边缘处均固定设有定位片，两个所述定位片的一侧均固定设有第二电动伸缩杆。

优选的，两个所述第二电动伸缩杆的输出端均固定设有金属托盘，且金属托盘顶端的两个边角处分别与两个第二电动伸缩杆的输出端固定连接，金属托盘一端的外壁与滑槽的内壁滑动连接。

优选的，所述防护框架另一边侧的中间位置固定设有两个固定块，两个所述固定块的一侧均转动设有转动条，且转动条一端的两侧分别与两个固定块的一侧转动连接。

优选的，其中一个所述固定块的另一侧固定设有第二防护外壳，所述第二防护外壳的内壁卡合设有第三电机，且转动条一端的外壁穿过其中一个固定块的一侧与第三电机的输出端固定连接。

优选的，所述转动条的另一端固定设有防护罩，所述防护罩的内壁卡合设有电动螺旋桨。

优选的，所述防护框架的内壁开设有减重槽，其中一个所述垫盘的上端固定设有防护架，且防护架的另一端与另一个垫盘的底部固定连接，其中一个所述垫盘一侧的中间位置开设有连接孔，第一电机的外壁与防护架的内壁卡合连接，且转动轴的一端与连接孔的内壁穿插连接，密封垫圈的外壁与连接孔的内壁卡合连接。