[发明专利]一种适用于轮式设备的姿态调整方法、自动驾驶方法

说明书

本发明提供了一种适用于轮式设备的姿态调整方法、自动驾驶方法，姿态调整方法包括以下步骤：以轮式设备为基准，建立基准坐标系；定义基准坐标系下的不同行驶姿态；预设转向模式与行驶姿态对应关系表，所述转向模式为轮位的转向调整方法；根据实时检测的轮式设备的当前行驶姿态，查找转向模式与行驶姿态对应关系表，以查找出的转向模式对轮式设备进行行驶姿态调整。本发明通过设置设备基准点，并划分行驶道路基准区域，建立了基准坐标系；在基准坐标系的基础上实时检测轮式设备的行驶姿态，并根据当前的行驶姿态对轮式设备的行驶姿态进行调整，达到及时、有效的调整为以行驶姿态0沿基准线行驶的目的。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体的说，涉及了一种适用于轮式设备的姿态调整方法、自动驾驶方法。

背景技术

轮式设备在实际运行过程中，有“姿态0”、“姿态1”、“姿态2”、“姿态3”和“姿态4”五种不同姿态，如图1所示。然而，实际运行时总是希望轮式设备以“姿态0”沿基准线行驶，因此需要将“姿态1”、“姿态2”、“姿态3”和“姿态4”及时、有效的调整为“姿态0”沿基准线行驶，但是现有技术中未有确实可行的姿态调整方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种适用于轮式设备的姿态调整方法、自动驾驶方法。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

本发明第一方面提供了一种适用于轮式设备的姿态调整方法，包括以下步骤：

以轮式设备为基准，建立基准坐标系；定义基准坐标系下的不同行驶姿态；

预设转向模式与行驶姿态对应关系表，所述转向模式为轮位的转向调整方法；

根据实时检测的轮式设备的当前行驶姿态，查找转向模式与行驶姿态对应关系表，以查找出的转向模式对轮式设备进行行驶姿态调整。

基于上述，设置设备基准点，并划分行驶道路基准区域，以建立基准坐标系：

取轮式设备左右边沿的中心点为基准点A0和基准点B0，取轮式设备的四个角的位置为基准点A1、基准点A2、基准点B1和基准点B2；

以行驶道路两边界为限，将行驶道路划分成基准线区域、调整区域和警戒区域，其中，调整区域和警戒区域分别以基准线区域为中心对称，调整区域为多个；

定义不同行驶姿态：

行驶姿态0，基准点A0和基准点B0均位于基准线区域内；

行驶姿态1-1，基准点A0偏出基准线区域右侧，基准点B0偏出基准线区域左侧；

行驶姿态1-2，基准点A0偏出基准线区域右侧，基准点B0偏出基准线区域左侧，同时基准点A1偏出调整区域右侧，基准点B2偏出调整区域左侧；

行驶姿态1-3，基准点A1偏入警戒区域内，或者基准点B2偏入警戒区域内；

行驶姿态2-1，基准点A0偏出基准线区域左侧，基准点B0偏出基准线区域右侧；

行驶姿态2-2，基准点A0偏出基准线区域左侧，基准点B0偏出基准线区域右侧，同时基准点A2偏出调整区域左侧，基准点B1偏出调整区域右侧；

行驶姿态2-3，基准点A2偏入警戒区域内，或者基准点B1偏入警戒区域内；

行驶姿态3-1，基准点A0偏出基准线区域左侧，基准点B0偏出基准线区域左侧；

行驶姿态3-2，基准点A0偏出基准线区域左侧，基准点B0偏出基准线区域左侧，同时基准点A2偏出调整区域左侧，基准点B2偏出调整区域左侧；

行驶姿态3-3，基准点A2偏入警戒区域内，或者基准点B2偏入警戒区域内；