[发明专利]一种机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人，在机架的两侧均设置了腿部结构，在工作过程中，将控制结构和电源设置在机架内，通过控制结构来控制腿部结构做出各种动作和移动，整体智能性强，自动化程度高。腿部结构采用了双驱动结构，在配合连杆结构的驱动，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，同时通过第一驱动组件作为移动的轮组来带动整个腿部结构移动，机器人可做出各种动作和移动，智能性强；本发明工作过程中，第一连杆和第三连杆连接固定件和第二连杆，实现了关节联动工作，在结构活动过程中保证稳定性，适合机器人做出各种动作，如站立、卧倒等。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要腿部结构和驱动元件配合来做出各种动作。现有的机器人的结构单一，稳定性较差，影响机器人做出各种动作。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种在机架的两侧均设置了腿部结构，在工作过程中，将控制结构和电源设置在机架内，通过控制结构来控制腿部结构做出各种动作和移动，整体智能性强的机器人。

本发明所采用的技术方案是：一种机器人，包括机架及对称安装于机架两侧的腿部结构；所述腿部结构包括：固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于第一驱动连接部，所述第一驱动组件用于驱动第二连杆移动；第二驱动组件，所述第二驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱动固定件；

对上述方案的进一步改进为，所述机架包括：机架本体，所述机架本体包括两相对设置的安装侧板、及架设于两安装侧板之间的多组的横梁轴；连接面板，安装于横梁轴并位于机架本体的上表面；感应安装机构，安装于机架本体的前端；控制安装机构，安装于机架本体并位于感应安装机构的上侧，所述控制安装机构安装有控制板前轮组件，安装于安装侧板且靠近感应安装机构的一侧；后轮组件，安装于机架本体且远离感应安装机构一侧；电池组件，安装于机架本体内部并与控制板电性连接；所述前轮组件包括连接于安装侧板的前轮支架、及安装于前轮支架的前万向轮组，所述前轮支架包括连接于安装侧板的前轮连接柱、连接于前轮连接柱的前轮连接板、连接于前轮连接板与安装侧板之间的加固筋、及架设于前轮连接板与安装侧板之间的前轮轴；所述后轮组件包括后轮支架、架设于安装侧板并与后轮支架连接的后轮轴、及安装于后轮轴的后万向轮组。

对上述方案的进一步改进为，所述固定件设有托板，所述第一旋转连接部包括安装于托板的第一旋转轴、及安装于第一连接端的第一轴承，所述第一轴承与第一旋转轴连接；

对上述方案的进一步改进为，所述第一连接端开设有第一沉孔，所述第一轴承置于第一沉孔内，所述第二连接端开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部通过第二沉孔与第二连杆连接；所述第一连杆开设有多个的减重槽。

对上述方案的进一步改进为，述第一连杆包括第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部为一体加工成型，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间设有限位筋，所述第一连接端设于第一直连部，所述第二连接端设于第二弯曲部；