[发明专利]一种光伏组件清洗机器人的智能控制方法

权利要求书

1.一种光伏组件清洗机器人的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：图像采集模块，图像采集模块包括图像采集器，图像采集器设置在光伏组件的一侧，图像采集器采集光伏组件干净状态下的图像，并以此图像为初始图像，然后图像采集器间歇性的获取参考图像的集合；

S2：计算灰尘堆积程度，首先采集初始图像状态下光伏组件的最大开路电压和短路电流Voc1、Isc1，参考图像的集合中的光祖组件参考图像状态下的最大开路电压和短路电流Voc2、Isc2，采集后预先设定灰尘堆积程度阀值，然后计算灰尘堆积程度Dj，计算公式为：Dj＝((Voc1-Voc2)/Voc1+(Isc1-Isc2)/Isc1)/2×100％，当计算的数据超过阀值时，则进行下一步，否则直接认定不需要清扫；

S3：计算相似度，通过获取的参考图像的集合中的参考图像与初始图像进行对比，然后计算其相似度，在计算时对初始图像和参考图像进行拆分，把其拆分成1-1000个子图像，然后进行标记，标记后对每组子图像进行对比，相似度低于20％-80％的子图像区域则需要进行清扫；

S4：确定清扫区域，通过计算相似度来确定光伏组件所要清扫的区域，并发送需要清扫区域的标记信息，并输出给清扫控制器，通过清扫控制器控制清洗机器人进行清扫；

S5：多次清洗，通过清扫控制器控制清洗机器人进行清扫后，通过图像采集模块再次采集光伏组件参考图像，然后针对清扫区域计算其相似度，如果相似度还是不满足要求，则进行再次清扫；

S6：数据储存，相似度计算数据、灰尘堆积程度数据、和清扫次数数据都要进行数据备份，并进行统计整理，以便后期查看。

2.根据权利要求1所述的一种光伏组件清洗机器人的智能控制方法，其特征在于，所述S1中参考图像的集合至少为两个光伏组件参考图像，相邻两次获取的参考图像的时间间隔为2-8天。

3.根据权利要求1所述的一种光伏组件清洗机器人的智能控制方法，其特征在于，所述S2中包括灰尘堆积程度计算模块，灰尘堆积程度计算模块与图像采集模块相连接。

4.根据权利要求3所述的一种光伏组件清洗机器人的智能控制方法，其特征在于，所述S3中包括图像预处理模块和相似度计算模块，相似度计算模块连接有信号传输模块，信号传输模块连接有清扫控制器。

5.根据权利要求1所述的一种光伏组件清洗机器人的智能控制方法，其特征在于，所述S5中再次清扫后再次进行采集光伏组件参考图像，然后进行相似度计算，在清扫三次后还不满足需要则进行警情上报。

6.根据权利要求5所述的一种光伏组件清洗机器人的智能控制方法，其特征在于，所述S5中包括告警单元，告警单元与相似度计算模块相连。

7.根据权利要求1所述的一种光伏组件清洗机器人的智能控制方法，其特征在于，所述S6中对数据进行整理后进行数据分析，针对经常需要清洗的区域进行程序设计，定期进行清洗。