[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括手掌和手指，所述手掌上设有多个手指摆动机构，所述手指与所述手指摆动机构一一对应地连接所述手指摆动机构；

所述手指包括第一驱动机构和依次转动连接的第一关节、第二关节、第三关节，所述第三关节转动连接所述手指摆动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一关节、所述第二关节及所述第三关节转动，所述第二关节与所述第三关节之间、所述第三关节与所述手指摆动机构之间设有弹性件。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括用于驱动所述第一关节的第一驱动组件、驱动所述第二关节的第二驱动组件及用于驱动所述第三关节的第三驱动组件。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述第一驱动组件包括连接所述第一关节及所述第二关节的第一转轴、套接在所述第一转轴上的第一滚动轴承、设置在所述第一关节内部的第一安装座、设置在所述第二关节上的第一导向块、第一牵引钢丝和第五牵引钢丝，所述第一牵引钢丝及所述第五牵引钢丝均穿过所述第一导向块连接所述第一安装座，且所述第一牵引钢丝抵接在所述第一滚动轴承的上侧，所述第五牵引钢丝抵接在所述第一滚动轴承的下侧。

4.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述第二驱动组件包括连接所述第二关节及所述第三关节的第二转轴、套接在所述第二转轴上的第二滚动轴承、设置在所述第二关节内部的第二安装座、设置在所述第三关节上的第二导向块、第二牵引钢丝和第六牵引钢丝，所述第二牵引钢丝及所述第六牵引钢丝均穿过所述第二导向块连接所述第二安装座，且所述第二牵引钢丝抵接在所述第二滚动轴承的上侧，所述第六牵引钢丝抵接在所述第二滚动轴承的下侧。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第三驱动组件包括固设在所述手指摆动机构上的转动耳板、连接所述转动耳板及所述第三关节的第三转轴、套接在所述第三转轴上的第三滚动轴承、设置在所述第三关节内部的第三安装座、设置在所述转动耳板两端的第三导向块和第四导向块、第三牵引钢丝、第四牵引钢丝，所述第三牵引钢丝穿过所述第三导向块连接所述第三安装座，所述第四牵引钢丝穿过所述第四导向块连接所述第三安装座，并绕接在所述第三滚动轴承上。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述手指摆动机构包括第二驱动机构、手指摆动板及舵盘，所述手指摆动板的一端与所述手掌铰接，所述手指摆动板的另一端用于所述手指，所述第二驱动机构通过所述舵盘驱动所述手指摆动板摆动，实现所述手指的摆动。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述手指摆动板的中部沿其长度方向设有摆臂孔，所述舵盘上设有驱动柱，所述驱动柱滑接于所述摆臂孔内；

所述摆臂孔为腰型孔，其长度为a，宽度为b，a：b＝3.5:1-4.5:1。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述舵盘包括舵盘主体，所述舵盘主体的上表面用于连接所述第二驱动机构，所述驱动柱设置在所述舵盘主体的下表面；

所述舵盘主体的上表面设有卡接块，所述卡接块内设有多边形卡接槽，所述第二驱动机构的输出轴插接在所述卡接槽内。

9.如权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述手掌上设有安装架，所述第一驱动机构及所述第二驱动机构均设置在所述安装架上。

10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述手指包括拇指、食指、中指、无名指和小指，食指、中指、无名指和小指均通过所述手指摆动机构连接所述手掌；

所述拇指的所述第三关节上设有固定板，所述手掌上对应所述拇指设有第一摆轴，所述第一摆轴的另一端连接所述固定板，所述第一摆轴上套接有第一转盘，所述第一转盘连接第三驱动机构；

所述固定板通过支撑杆连接第二摆轴，所述第二摆轴的另一端连接所述拇指的第三关节，所述第二摆轴上套接有第二转盘，所述第二转盘连接第四驱动机构。