[发明专利]一种综掘机远距离控制系统

权利要求书

1.一种综掘机远距离控制系统，其特征在于，包括：手动控制模式，所述手动控制模式与传统综掘机的操控作业方法相同，由一个手动控制模块来操作综掘机的作业操作系统，进行施工作业，其特征在于，

还包括远程控制模式和遥控器控制模式；

所述远程控制模式包括施工现场、井下远程控制中心和地面远程操控平台，三个部分通过数据传输部件进行信号的传输；

所述遥控器控制模式包括遥控器，在施工现场控制综掘机工作。

2.根据权利要求1所述的一种综掘机远距离控制系统，其特征在于，

所述施工现场包括视觉采集模块、嵌入式控制器、三维定位模块、多参数数据采集模块、作业操作系统和第一数据传输模块；

所述视觉采集模块，与所述嵌入式控制器的第一输入端连接，用于采集截割现场视频信息；

所述三维定位模块，与所述嵌入式控制器的第二输入端连接，用于实时监测综掘机的位置和姿态；

所述多参数数据采集模块，与所述嵌入式控制器的第三输入端连接，用于采集综掘机工作参数、施工现场环境参数；

所述作业操作系统，与所述嵌入式控制器的第四输入端连接，用于驱动综掘机进行工作；

所述第一数据传输模块，与所述嵌入式控制器的输入/输出端连接，用于与所述井下远程控制中心和所述地面远程操控平台进行数据和控制命令的传输。

3.根据权利要求2所述的一种综掘机远距离控制系统，其特征在于，

所述视觉采集模块采用360°自旋转的本安型高清晰摄像仪。

4.根据权利要求2所述的一种综掘机远距离控制系统，其特征在于，

所述三维定位模块包括惯性导航、全站仪和矿方巷道中心定位激光靶，所述惯性导航通过陀螺仪测量出综掘机的机身姿态，并以此测绘出综掘机的运动轨迹；所述矿方巷道中心定位激光靶测量综掘机机身的水平偏距、车前距和车侧距；所述全站仪实时测量综掘机的坐标位置，对所述惯性导航的测量结果进行校准。

5.根据权利要求4所述的一种综掘机远距离控制系统，其特征在于，

所述机身姿态包括：水平偏角、俯仰角、横滚角。

6.根据权利要求2所述的一种综掘机远距离控制系统，其特征在于，

所述多参数数据采集模块包括综掘机机身上布置的传感器和施工周围布置的传感器；

其中，所述综掘机机身上布置的传感器包括：油缸位移传感器、液压油压力传感器、水压传感器、油箱液位温度传感器、截割头电压传感器、截割头电流传感器；

所述施工周围布置的传感器包括：粉尘浓度传感器、瓦斯浓度传感器。

7.根据权利要求2所述的一种综掘机远距离控制系统，其特征在于，

所述井下远程控制中心包括：第二数据传输模块、第一远程控制模块、第一显示/输入模块；

所述第二数据传输模块，与所述第一远程控制模块的第一输入/输出端连接，用于接收所述第一数据传输模块传输的数据，发送所述第一远程控制模块输出的控制命令；

所述第一显示/输入模块，与所述第一远程控制模块的第二输入/输出端连接，用于显示综掘机、现场数据信息，输入综掘机控制命令。

8.根据权利要求7所述的一种综掘机远距离控制系统，其特征在于，

所述地面远程操控平台包括：第三数据传输模块、第二远程控制模块和第二显示/输入模块；

所述第三数据传输模块，与所述第二远程控制模块的第一输入/输出端连接，用于接收所述第一数据传输模块传输的数据，发送所述第二远程控制模块输出的控制命令；

所述第二显示/输入模块，与所述第二远程控制模块的第二输入/输出端连接，用于显示综掘机、现场数据信息，输入综掘机控制命令。