[发明专利]磨骨量安全范围确定方法和电子装置

权利要求书

1.一种磨骨量安全范围确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取与目标对象的关节部位对应的CT图像；

利用骨密度探测模块获取所述关节部位的骨密度信息和骨强度信息；

根据所述骨密度信息和所述骨强度信息获得磨骨参数；

利用超声探测模块获取所述关节部位对应的超声图像；

根据所述超声图像对所述CT图像进行实时修正，并获取当前磨骨量；

根据所述磨骨参数和所述当前磨骨量，计算得到磨骨量安全范围。

2.根据权利要求1所述的磨骨量安全范围确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述当前磨骨量和所述磨骨量安全范围，确定是否对机器人系统中驱动磨骨模块的机械臂模块发送导航校准指令。

3.根据权利要求2所述的磨骨量安全范围确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

在修正后的CT图像上绘制对应于所述磨骨量安全范围的骨强度安全线，并利用所述机器人系统中的展示模块展示所述骨强度安全线的和所述当前磨骨量。

4.根据权利要求1所述的磨骨量安全范围确定方法，其特征在于，根据所述超声图像对所述CT图像进行实时修正包括：

将所述超声图像与所述CT图像配准；

根据实时获得的超声数据实时重建超声图像，并根据所述超声图像对所述CT图像进行实时修正。

5.根据权利要求4所述的磨骨量安全范围确定方法，其特征在于，根据所述超声图像对所述CT图像进行实时修正，并获取当前磨骨量包括：

将修正后的CT图像与修正前的CT图像进行比较分析，获得当前磨骨量。

6.根据权利要求1所述的磨骨量安全范围确定方法，其特征在于，所述磨骨参数包括磨骨进给量、磨骨转速、磨骨力度。

7.一种关节置换手术机器人系统，其特征在于，所述系统包括：磨骨模块、机械臂模块、控制模块、超声探测模块以及骨密度探测模块，其中，

所述磨骨模块与所述机械臂模块的末端固定连接，用于对目标对象的关节部位进行磨骨操作；

所述机械臂模块与所述控制模块通信连接；

所述超声探测模块设置于所述目标对象的关节部位，与所述控制模块通信连接，用于对所述目标对象的关节部位进行超声扫描；

所述骨密度探测模块设置于所述目标对象的关节部位，与所述控制模块通信连接，用于获取所述关节部位的骨密度信息和骨强度信息；

所述控制模块用于执行权利要求1至6中任一项所述的磨骨量安全范围确定方法。

8.根据权利要求7所述的关节置换手术机器人系统，其特征在于，所述骨密度探测模块包括至少一个骨密度探针，所述骨密度探针设置于所述目标对象的关节部位的组织内，或粘贴固定于所述目标对象的关节部位的皮肤表面。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的磨骨量安全范围确定方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的磨骨量安全范围确定方法。