[发明专利]一种可旋转低净空桥式搬运起重机

说明书

一种可旋转低净空桥式搬运起重机，包括运行在主梁上的起重小车，其特征是：在起重小车上设有水平旋转的转盘，在转盘的转动部连接有多节伸缩臂，多节伸缩臂在卷扬机的牵引下，沿竖直方向伸缩；在多节伸缩臂的下端连接有抓料机械手。本发明为抓料机械手提供了四个自由度，该四个自由度使抓料机械手能够在运动空间内抓取货物，转动一定角度后，再将货物放置在另一地点，解决了货物取放的朝向问题。由于多节伸缩臂具有良好的刚性和很低的摇摆量，能够实现货物取放的精确定位。本发明不需要人工辅助，不但降低了人工成本，而且有利于桥式搬运起重机的无人化、智能化。

技术领域

本发明涉及起重领域，尤其是涉及一种可旋转低净空桥式搬运起重机。

背景技术

随着科技进步，物料搬运系统逐渐向无人化、智能化发展，这就要求物料搬运系统具有定位精度高、取物灵活等特点。相对于AGV小车、搬运机器人等智能化物料搬运设备，桥式搬运起重机具有起重吨位大、搬运区域覆盖面广、不占用地面空间、不受物料堆放高低限制等优点。其缺点在于，大多数桥式搬运起重机只是在传统卷扬式起重机的基础上增加了物料抓取装置（抓料机械手），由于吊绳具有摇摆性，在取放物料时存在着定位精度差、物料取放朝向不能改变等难以解决的缺陷，因此在操作时还需要进行人工辅助。这不但增加了人工成本，而且也不符合桥式搬运起重机向无人化、智能化发展的趋势。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种可旋转低净空桥式搬运起重机，其目的在于：实现物料取放的精确定位，并改变物料取放的朝向。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种可旋转低净空桥式搬运起重机，包括运行在主梁上的起重小车，其特征是：在起重小车上设有水平旋转的转盘，在转盘的转动部连接有多节伸缩臂，在多节伸缩臂的下端连接有抓料机械手，多节伸缩臂在卷扬机的牵引下，沿竖直方向伸缩。

进一步地改进技术方案，在多节伸缩臂的上端连接有上机架，上机架通过转盘轴承与起重小车的小车架转动连接。

进一步地改进技术方案，在小车架上设有齿轮和用于驱动齿轮转动的回转驱动装置，在上机架上设有与齿轮啮合的齿圈。

进一步地改进技术方案，所述多节伸缩臂包括固定臂和若干伸缩臂，在固定臂上连接有卷扬机和平衡臂，在最下端的一节伸缩臂上连接有动滑轮组，卷扬机、动滑轮组和平衡臂通过钢丝绳连接。

进一步地改进技术方案，在固定臂和各伸缩臂的下端设有限位挡块。

进一步地改进技术方案，所述多节伸缩臂设有距离传感器，距离传感器用于测量多节伸缩臂的伸缩距离。

由于采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明为抓料机械手提供了四个自由度，该四个自由度使抓料机械手能够在运动空间内抓取货物，转动一定角度后，再将货物放置在另一地点，解决了货物取放的朝向问题。由于多节伸缩臂具有良好的刚性和很低的摇摆量，相比吊绳的升降方式，能够实现货物取放的精确定位。其次，本发明具有低净空优势，提高了通过性。

相比背景技术，本发明不需要人工辅助，不但降低了人工成本，而且有利于桥式搬运起重机的无人化、智能化。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为图2的侧视图。

图中：1、小车架；2、上机架；3、回转驱动装置；4、三节伸缩臂；5、卷扬机；6、动滑轮组；7、平衡臂；8、钢丝绳；9、抓料机械手安装接头。

具体实施方式