[发明专利]车辆交互信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种车辆交互信息生成方法，包括：

获取当前车辆的第一车辆信息组和其它车辆的第二车辆信息组集合，其中，所述第一车辆信息组中的第一车辆信息与所述第二车辆信息组集合中的第二车辆信息组相对应；

将所述第一车辆信息组和所述第二车辆信息组集合输入至预设的轨迹预测模型，分别得到当前车辆预测行驶轨迹组和其它车辆预测行驶轨迹组集合；

从所述其它车辆预测行驶轨迹组集合中选出与所述当前车辆预测行驶轨迹组中每个当前车辆预测行驶轨迹相交的其它车辆预测行驶轨迹作为目标行驶轨迹组，得到目标行驶轨迹组集合；

确定所述当前车辆预测行驶轨迹组中每个当前车辆预测行驶轨迹与所述目标行驶轨迹组集合中对应的目标行驶轨迹组中各个目标行驶轨迹的轨迹重合区域以生成轨迹重合区域组，得到轨迹重合区域组集合；

确定所述轨迹重合区域组集合中每个轨迹重合区域与对应的其它车辆之间的距离值以生成距离值组，得到距离值组集合；

基于所述轨迹重合区域组集合、所述距离值组集合、所述第一车辆信息组和与所述目标行驶轨迹组集合中各个目标行驶轨迹对应的第二车辆信息，生成当前车辆交互策略信息组和预测冲突时长组；

基于所述当前车辆交互策略信息组，生成车辆速度值序列集；

响应于确定所述预测冲突时长组中的冲突时长大于预设时长阈值，基于预设的第一参数值组和所述速度值序列集，生成第一风险评估值组；

将所述第一风险评估值组中满足预设条件的第一风险评估值对应的速度值序列确定为车辆交互信息；

其中，所述第一车辆信息组中的第一车辆信息包括当前车辆的坐标值，当前车辆的速度值和当前车辆的加速度值；以及

所述基于所述轨迹重合区域组集合、所述距离值组集合、所述第一车辆信息组和与所述目标行驶轨迹组集合中各个目标行驶轨迹对应的第二车辆信息，生成当前车辆交互策略信息组和预测冲突时长组，包括：

对于所述第一车辆信息组中的每个第一车辆信息，基于所述轨迹重合区域组集合和所述距离值组集合，通过如下步骤生成当前车辆交互策略信息组中的当前车辆交互策略信息：

响应于确定所述第一车辆信息和对应的第二车辆信息组中的各个第二车辆信息包括的速度值和加速度值满足第一预设交互条件，生成第一交互策略信息；

响应于确定所述第一车辆信息和对应的第二车辆信息组中的各个第二车辆信息包括的坐标值、速度值和加速度值满足第二预设交互条件，生成第二交互策略信息；

响应于确定所述第一车辆信息和对应的第二车辆信息组中的各个第二车辆信息包括的速度值和加速度值不满足所述第一预设交互条件和所述第二预设交互条件，生成第三交互策略信息；

将所述第一交互策略信息或所述第二交互策略信息或所述第三交互策略信息确定为当前车辆交互策略信息；

其中，所述基于所述轨迹重合区域组集合、所述距离值组集合、所述第一车辆信息组和与所述目标行驶轨迹组集合中各个目标行驶轨迹对应的第二车辆信息，生成当前车辆交互策略信息组和预测冲突时长组，还包括：

根据所述第一车辆信息组中第一车辆信息包括的当前车辆的坐标值和当前车辆的速度值，确定所述当前车辆在当前时刻与轨迹重合区域组集合中对应的轨迹重合区域之间的当前时刻距离值和当前时刻速度值，得到当前时刻距离值组和当前时刻速度值组；

根据所述当前时刻距离值组、所述当前时刻速度值组和预设的冲突参数组，生成预测冲突时长组；

其中，所述第一车辆信息组中的第一车辆信息还包括当前车辆转向幅度，第二车辆信息组集合中的第二车辆信息包括第二车辆坐标值；以及

所述基于预设的第一参数值组和所述速度值序列集，生成第一风险评估值组，包括：

对于所述速度值序列集中的每个速度值序列，基于预设的第一参数组，执行如下步骤以生成第一风险评估值组中的第一风险评估值：

基于所述速度值序列中的各个速度值，生成所述当前车辆的位置坐标值组；

确定所述位置坐标值组中每个位置坐标值与所述速度值序列对应的第二车辆信息组中各个第二车辆信息包括的第二车辆坐标值之间的距离值，得到交互距离值组；

根据所述交互距离值组，生成第一风险评估参数；

根据所述速度值序列对应的第一车辆信息包括的加速度值和转向幅度值，生成第二风险评估参数；

根据所述当前车辆的速度值和预设的速度阈值，生成第三风险评估参数；

利用所述第一参数值组，对所述第一风险评估参数、所述第二风险评估参数和所述第三风险评估参数进行加权求和，得到第一风险评估值。