[发明专利]机械臂碰撞检测性能的评估系统

权利要求书

1.一种机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，包括：

检测台（1），所述检测台（1）包括支架（2）、可转动地设置在所述支架（2）上的碰撞面板（3）、固定设置在所述支架（2）上的模拟负载装置（4）、连接所述碰撞面板（3）的转轴（301）以及设置在所述转轴（301）与所述模拟负载装置（4）之间的扭矩传感器（5），所述扭矩传感器（5）用于测量所述碰撞面板（3）转动时在所述转轴（301）上产生的扭矩，所述模拟负载装置（4）用于在所述扭矩传感器（5）上加载稳定负载；

数据采集分析仪（6），所述数据采集分析仪（6）与所述扭矩传感器（5）电性连接，所述数据采集分析仪（6）用于获取待检测机械臂（90）撞击所述碰撞面板（3）时产生的且由所述扭矩传感器（5）采集的扭矩数据，获取所述待检测机械臂（90）的停机时间数据，根据所述扭矩数据和所述停机时间数据评估所述待检测机械臂（90）的碰撞检测性能等级。

2.根据权利要求1所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述数据采集分析仪（6）用于在根据所述扭矩数据和所述停机时间数据评估所述待检测机械臂（90）的碰撞检测性能等级的时候，执行以下步骤：

从所述扭矩数据中提取最大扭矩值；

根据所述扭矩数据获取碰撞开始时刻的起始时间数据；

根据所述停机时间数据和所述起始时间数据计算反应时间；

根据所述最大扭矩值和所述反应时间评估所述待检测机械臂（90）的碰撞检测性能等级。

3.根据权利要求2所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述数据采集分析仪（6）用于在根据所述扭矩数据获取碰撞开始时刻的起始时间数据的时候，执行以下步骤：

以扭矩值第一次达到或超过预设的扭矩阈值的时刻的时间数据为所述起始时间数据。

4.根据权利要求2所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述数据采集分析仪（6）用于在根据所述最大扭矩值和所述反应时间评估所述待检测机械臂（90）的碰撞检测性能等级的时候，执行以下步骤：

根据所述最大扭矩值和所述反应时间计算碰撞检测性能值；

根据所述碰撞检测性能值判断所述待检测机械臂（90）的碰撞检测性能等级。

5.根据权利要求1所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述碰撞面板（3）表面设置有弹性保护层（302）。

6.根据权利要求1所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述碰撞面板（3）具有一个第一直线边沿（303），所述第一直线边沿（303）与所述转轴（301）平行；

所述扭矩数据为所述待检测机械臂（90）撞击所述第一直线边沿（303）时产生的扭矩数据。

7.根据权利要求1所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述扭矩数据为所述待检测机械臂（90）以指定的速度撞击所述碰撞面板（3）时产生的扭矩数据。

8.根据权利要求1所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述碰撞面板（3）的转轴（301）的高度和倾斜角度可调。

9.根据权利要求8所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述支架（2）包括底座（201）和设置在所述底座（201）上的伸缩杆（202）；所述伸缩杆（202）的顶部设置有可在一个竖直平面内摆动的轴承套筒（203），且所述轴承套筒（203）的摆动角度可调，所述碰撞面板（3）的转轴（301）可转动地穿设在所述轴承套筒（203）中。

10.根据权利要求9所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述扭矩传感器（5）为动态扭矩传感器，所述动态扭矩传感器的检测轴两端分别与所述转轴（301）和所述模拟负载装置（4）连接；

所述支架（2）还包括设置在所述底座（201）上的调整架（208），所述调整架（208）上设置有沿上下方向延伸的第一滑槽（209）；

所述扭矩传感器（5）的外壳和所述模拟负载装置（4）均与同一个连接架（7）固定连接，所述连接架（7）上设置有一个与所述转轴（301）平行的第二滑槽（701）；

所述连接架（7）与所述调整架（208）之间通过一个锁定螺栓（8）连接，所述锁定螺栓（8）穿过所述第一滑槽（209）和所述第二滑槽（701）。