[发明专利]可达空间的检测方法、装置、车载终端及存储介质

说明书

本申请公开了一种可达空间的检测方法、装置、车载终端及存储介质，属于数据处理技术领域。应用于车载终端，该方法包括：通过鱼眼相机获取第一鱼眼图像；通过拍摄相机获取第一环境图像；对第一环境图像进行畸变，获取第二鱼眼图像；将第一鱼眼图像以及第二鱼眼图像输入至空间检测模型中，通过空间检测模型检测车辆周围环境的可达空间。本申请通过拍摄相机拍摄第一环境图像，并对第一环境图像进行畸变处理，获取第二鱼眼图像，将第一鱼眼图像和第二鱼眼图像都输入至空间检测模型中通过空间检测模型检测车辆周围环境的可达空间，使得车载终端进行可达空间检测时使用的图像数据更多的准确性低，提高了车载终端对可达空间检测的准确性。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种可达空间的检测方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，各种各样的车辆已经出现在人们的日常生活中，在车辆中车载终端的使用也越来越多，比如，用户可以通过使用车载终端进行空间检测、播放音频、位置定位等。

其中，在空间检测方面，通常会使用不同相机采集周围环境的环境图像，并基于该环境图像对周围环境中的可达空间进行检测。比如，车辆可以通过车载终端控制鱼眼相机采集周围环境的环境图像，得到鱼眼图像，利用鱼眼图像对可达空间进行检测的神经网络模型进行训练，获取到需要的神经网络模型，并利用神经网络模型对可达空间进行检测。其中，当车辆通过鱼眼相机获取到的鱼眼图像中的特征较少时，会对可达空间检测的结果造成影响，导致车载终端对可达空间检测的准确性低。

发明内容

本申请实施例提供了一种可达空间的检测方法、装置、车载终端及存储介质，能够增加可达空间检测时使用的图像数据，提高对可达空间检测的准确性。

一个方面，本申请实施例提供了一种可达空间的检测方法，应用于车载终端，所述方法包括：

通过鱼眼相机获取第一鱼眼图像；

通过拍摄相机获取第一环境图像；

对所述第一环境图像进行畸变，获取第二鱼眼图像；

将所述第一鱼眼图像以及所述第二鱼眼图像输入至空间检测模型中，通过所述空间检测模型检测车辆周围环境的可达空间。

可选的，所述将所述第一鱼眼图像以及所述第二鱼眼图像输入至空间检测模型中，通过所述空间检测模型检测所述车辆周围环境的可达空间，包括：

将所述第一鱼眼图像以及所述第二鱼眼图像进行特征融合，获取目标融合图像；

根据所述目标融合图像，通过所述空间检测模型检测所述车辆周围环境的可达空间。

可选的，所述将所述第一鱼眼图像以及所述第二鱼眼图像进行空间融合，获取目标融合图像，包括：

通过所述空间检测模型对所述第一鱼眼图像进行图像识别，获取第一图像特征；

通过所述空间检测模型对所述第二鱼眼图像进行图像识别，获取第二图像特征；

根据所述第一图像特征以及所述第二图像特征，将所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像进行融合，获取所述目标融合图像。

可选的，所述根据所述目标融合图像，通过所述空间检测模型检测所述车辆周围环境的可达空间，包括：

对所述目标融合图像进行特征提取，得到特征金字塔，所述特征金字塔包括多层所述目标融合图像的图像特征；

根据所述特征金字塔中目标层的图像特征以及回归模型，获取所述目标融合图像中可达空间的初始边界，所述目标层是所述特征金字塔中包含特征数量最多的一层，所述回归模型是基于至少两个样本层训练并获取到与样本层相同宽度的初始边界的模型；

根据所述初始边界，通过所述空间检测模型检测所述车辆周围环境的可达空间。