[发明专利]智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法在审
| 申请号： | 202111144504.7 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113867350A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 杨海峰;刘振宇;高连国;孙俊达;高峰;李鹏飞 | 申请（专利权）人： | 北京炎凌嘉业机电设备有限公司;北京炎凌半步机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京东方汇众知识产权代理事务所(普通合伙) 11296 | 代理人： | 王庆彬 |
| 地址： | 101100 北京市通州*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 智能 仿生 机器人 跨步 行为 自主 适应 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，其特征在于：
获取障碍信息；
根据获取的障碍信息建立虚拟障碍物；
获取腿足位置信息；
根据腿足位置信息对应虚拟障碍物规划摆动轨迹。
2.根据权利要求1所述的智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，其特征在于：障碍信息包括障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸。
3.根据权利要求1所述的智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，其特征在于：根据障碍信息、机器人自身信息、摆动轨迹和机器人的运动能力进行运动规划，采用局部优化方法计算跟踪全局路径的本体控制量，并下发给步足平台。
4.根据权利要求1所述的智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，其特征在于：通过双目视觉进行人员识别和地形识别，通过激光雷达辅助进行地形识别，通过惯导单元进行组合定位。
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