[发明专利]用于足式机器人精密减速器传动与结构参数化设计系统

权利要求书

1.一种用于足式机器人精密减速器传动与结构参数化设计系统，其特征在于：包括

行星传动配齿模块，用于模拟齿轮及配置传动配齿；

变位参数计算模块，用于进行参数计算；

仿真分析模块，用于进行仿真分析。

2.根据权利要求1所述的用于足式机器人精密减速器传动与结构参数化设计系统，其特征在于：所述仿真分析模块包括运动学仿真分析模块，用于仿真分析行星传动中各部件协调运动的运动学关系。

3.根据权利要求1所述的用于足式机器人精密减速器传动与结构参数化设计系统，其特征在于：所述仿真分析模块包括静力学仿真分析模块，用于仿真分析齿间载荷分配系数、齿面赫兹接触、材料、边界条件。

4.根据权利要求1所述的用于足式机器人精密减速器传动与结构参数化设计系统，其特征在于：所述仿真分析模块包括多体动力学仿真分析模块，用于建立啮合刚度和轮齿变形因素的刚柔耦合多体动力学模型，仿真分析动态传动误差。

5.根据权利要求1所述的用于足式机器人精密减速器传动与结构参数化设计系统，其特征在于：所述变位参数计算模块配置为确定传动比、行星轮个数和最少齿数。