[发明专利]空间点胶的轨迹路径示教方法、点胶系统

权利要求书

1.一种空间点胶的轨迹路径示教方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、导入模型：将产品的三维模型导入仿真模块中，该三维模型含有产品的实际尺寸信息；

S2、生成模拟点胶轨迹：在仿真模块中选择加工设备和点胶工具，仿真模块自动创建加工设备模型，将产品的三维模型调整到加工设备模型的工作面上，创建模拟坐标系并生成产品上所有点的模拟坐标，随后设定点胶参数，仿真模块根据点胶参数自动生成模拟点胶轨迹；

S3、生成模拟进退刀轨迹：设定进退刀参数，仿真模块根据进退刀参数自动生成模拟进退刀轨迹；

S4、进行仿真模拟和优化：仿真模块对模拟点胶轨迹和模拟进退刀轨迹进行仿真执行，根据仿真执行的结果重新调整点胶参数和进退刀参数，从而优化模拟点胶轨迹和模拟进退刀轨迹；

S5、后处理：对模拟点胶轨迹和模拟进退刀轨迹的模拟数据进行格式转换，使模拟数据能够被加工设备上对应的操作系统所识别；

S6、生成实际加工轨迹数据：创建实际加工坐标系，利用视觉模块采集实际加工时产品在加工设备上的实际位置，将实际加工坐标系与模拟坐标系重合，计算出产品实际位置与模拟位置之间的差值，将差值补偿到模拟数据中，从而得到实际加工轨迹数据；

S7、进行点胶加工：加工设备根据实际加工轨迹数据对产品进行点胶加工。

2.根据权利要求1所述的空间点胶的轨迹路径示教方法，其特征在于，在S2中，设定点胶参数的过程包括：确定产品；选择点胶工作平面；设定加工高度和加工胶路，所述加工胶路是点、线段、圆弧、曲线中的一种或者多种形式组合。

3.根据权利要求2所述的空间点胶的轨迹路径示教方法，其特征在于，在S2中，设定点胶参数的过程还包括：设定主刀方向和副刀方向，所述主刀方向为固定或与点胶区域形成一定倾角，所述副刀方向设定为跟随所述加工胶路。

4.根据权利要求1所述的空间点胶的轨迹路径示教方法，其特征在于，在S3中，进退刀参数包括：更换点胶工具参数、点胶口的安全高度、进刀轨迹参数和退刀轨迹参数；所述模拟进退刀轨迹的运动过程包括：加工设备进入刀具库中安装选定的点胶工具，移动点胶工具，使点胶工具上的点胶口位于安全高度，点胶口根据进刀轨迹参数确定的进刀轨迹运动至产品表面，从而完成进刀，在点胶结束后，点胶口根据退刀轨迹参数确定的退刀轨迹运动至安全高度，从而完成退刀。

5.根据权利要求1所述的空间点胶的轨迹路径示教方法，其特征在于，在S2中，加工设备进行点胶过程中，点胶工具处于注胶状态；在S3中，加工设备在进行进退刀过程中，点胶工具处于停止注胶状态。

6.根据权利要求1所述的空间点胶的轨迹路径示教方法，其特征在于，所述加工设备为五轴机床，所述点胶工具为压电式喷射阀。

7.根据权利要求1所述的空间点胶的轨迹路径示教方法，其特征在于，所述模拟进退刀轨迹是点、线段、圆弧、曲线中的一种或者多种形式组合。

8.根据权利要求1所述的空间点胶的轨迹路径示教方法，其特征在于，在S4中，仿真执行的过程中如果遇到轨迹干涉、不合理点位和影响实际点胶操作的情况，则进行轨迹线规避或对某一轨迹点的位置数据和姿态数据进行重新编辑，以调整模拟点胶轨迹和模拟进退刀轨迹；某一轨迹点的位置数据包括x轴、y轴、z轴的坐标数据，某一轨迹点的姿态数据包括绕x轴旋转、绕y轴旋转、绕z轴旋转的旋转数据。

9.根据权利要求1所述的空间点胶的轨迹路径示教方法，其特征在于，在S6中，将加工设备上两个旋转中心的中垂线的交点作为实际加工坐标系的原点。

10.根据权利要求1所述的空间点胶的轨迹路径示教方法，其特征在于，在S7中，加工设备根据实际加工轨迹数据对产品进行点胶加工之前还需要根据实际点胶要求对点胶速度、点胶加速度、点胶高度和点胶角度进行设定。