[发明专利]一种自动驾驶测试场系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶测试场系统，其特征在于，包括：

测试车的数据采集模块：获取在测试车自动驾驶模式下的测试车前方道路的图像信息和激光雷达信息，并对图像信息及激光雷达信息进行预处理，对预处理后的图像信息进行目标检测和跟踪，并和预处理后的激光雷达信息进行融合，获取测试车前方目标物体的相对位置和形状大小，通过路侧的基站将目标物体的相对位置和形状大小实时传给总控制中心；

测试场道路状况采集模块：获取每段道路上的图像信息和激光雷达信息，并对图像信息及激光雷达信息进行预处理，对预处理后的图像信息进行目标检测和跟踪，并和预处理后的激光雷达信息进行融合，获得每段道路上的目标物体的相对位置和形状大小，通过路侧基站将每段道路上的目标物体的相对位置和形状大小实时传给控制中心；

控制中心的数据分析系统模块：将对多个道路上和多个自动驾驶测试车前方的目标物体的相对位置和形状大小信息以及测试场的电子地图进行融合，根据道路采集装置的位置进行计算其他目标物体的位置信息，同时根据测试车传来的数据和自身的位置对道路上的目标物体位置进行均值修正，获得实时动态电子地图。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场系统，其特征在于，所述测试车的数据采集模块包括：

测试车的数据采集模块M1：获取在测试车自动驾驶模式下的测试车前方道路的图像信息和激光雷达信息；

测试车的数据采集模块M2：对测试车前方道路图像信息进行去噪声预处理，去噪声预处理后获得待检测图像；

测试车的数据采集模块M3：对待检测图像进行超像素分割，并利用流光法进行目标检测，获得测试车前方的目标物体的跟踪信息；

测试车的数据采集模块M4：对激光雷达信息进行去噪声预处理，得到预处理后的激光雷达信息；

测试车的数据采集模块M5：将目标物体的跟踪信息与预处理后的激光雷达信息进行融合，获得测试车前方目标物体的相对位置和形状大小信息；

测试车的数据采集模块M6：通过路侧的基站将目标物体的相对位置和形状大小实时传给总控制中心。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场系统，其特征在于，所述测试场道路状况采集模块包括：

测试场道路状况采集模块M1：获取每段道路的图像信息和激光雷达信息；

测试场道路状况采集模块M2：对每段道路的图像信息进行去噪声预处理得到待检测图像；

测试场道路状况采集模块M3：对待检测图像进行超像素分割，并利用流光法进行目标检测，获得每段道路的目标物体的跟踪信息；

测试场道路状况采集模块M4：对激光雷达信息进行去噪声预处理，得到预处理后的激光雷达信息；

测试场道路状况采集模块M5：将目标物体的跟踪信息和预处理后的激光雷达信息进行融合，获得每段道路的目标物体的相对位置和形状大小信息；

测试场道路状况采集模块M6：通过路侧基站将每段道路的目标物体的相对位置和形状大小信息实时传给控制中心。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场系统，其特征在于，还包括根据实时动态电子地图对测试车进行安全性评估；

所述安全性评估包括实时动态电子地图中测试车在道路上的速度和行为以及交通规则中的限速和指示灯进行安全性评价。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场系统，其特征在于，所述路侧基站是测试车上的数据采集装置、道路采集装置以及控制中心的信息通信节点，在测试场内每个预设距离设置一个路侧基站，保持信息的及时传输。