[发明专利]无人设备飞行控制方法、装置、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人设备飞行控制方法，其特征在于，包括：

根据设定的无人设备的飞行路径、飞行速度和飞行加速度，确定所述无人设备到达所述飞行路径终点时的飞行时间；

确定所述无人设备飞行时的单位时间耗电量，根据所述飞行时间和所述单位时间耗电量，确定所述无人设备到达所述飞行路径终点时的电池剩余电量；

根据所述电池剩余电量确定对应的飞行控制策略，控制所述无人设备依据所述飞行控制策略进行飞行。

2.根据权利要求1所述的无人设备飞行控制方法，其特征在于，所述确定所述无人设备飞行时的单位时间耗电量，包括：

控制所述无人设备处于悬停状态，在所述悬停状态下确定所述无人设备的剩余电量在单位时间内的消耗量；

将所述单位时间内的消耗量确定为所述无人设备的单位时间耗电量。

3.根据权利要求1所述的无人设备飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述电池剩余电量确定对应的飞行控制策略，包括：

当所述电池剩余电量满足预设作业条件时，控制所述无人设备沿所述飞行路径飞行；

当所述电池剩余电量不满足预设作业条件时，对所述无人设备的飞行路径进行更改。

4.根据权利要求3所述的无人设备飞行控制方法，其特征在于，所述电池剩余电量满足预设作业条件，包括：

所述电池剩余电量大于或等于作业电量阈值，其中，所述作业电量阈值根据所述单位时间耗电量以及所述无人设备的飞行载重确定。

5.根据权利要求4所述的无人设备飞行控制方法，其特征在于，所述对所述无人设备的飞行路径进行更改，包括：

根据所述作业电量阈值和所述无人设备起飞前的初始剩余电量，确定所述无人设备飞至所述飞行路径终点的可用电池电量；

根据所述可用电池电量以及所述单位时间耗电量确定所述无人设备飞至所述飞行路径终点的可用飞行距离；

根据所述可用飞行距离重新确定所述无人设备的飞行起点。

6.根据权利要求5所述的无人设备飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述可用飞行距离重新确定所述无人设备的飞行起点，包括：

根据所述可用飞行距离确定所述无人设备的起飞区域；

在所述起飞区域中确定飞行起点。

7.根据权利要求5所述的无人设备飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述可用飞行距离重新确定所述无人设备的飞行起点，包括：

根据所述可用飞行距离确定所述无人设备的起飞区域；

获取所述起飞区域的影像地图数据，在所述影像地图数据中确定距离所述无人设备当前位置最近的平坦区域；

在所述平坦区域中确定所述无人设备的飞行起点。

8.根据权利要求6或7所述的无人设备飞行控制方法，其特征在于，确定所述无人设备的飞行起点之后，还包括：

根据所述无人设备的当前位置、所述飞行起点以及用于转移所述无人设备的载具的尺寸，确定所述无人设备的转移路径，所述转移路径为所述载具转移所述无人设备至所述飞行起点的路径。

9.一种无人设备飞行控制装置，其特征在于，包括：

时间确定模块，被配置为根据设定的无人设备的飞行路径、飞行速度和飞行加速度，确定所述无人设备到达所述飞行路径终点时的飞行时间；

电量确定模块，被配置为确定所述无人设备飞行时的单位时间耗电量，根据所述飞行时间和所述单位时间耗电量，确定所述无人设备到达所述飞行路径终点时的电池剩余电量；

策略确定模块，被配置为根据所述电池剩余电量确定对应的飞行控制策略，控制所述无人设备依据所述飞行控制策略进行飞行。