[发明专利]人机共融的自主移动和灵巧作业方法

权利要求书

1.一种人机共融的自主移动和灵巧作业方法，其特征在于：

获取障碍信息和机器人自身信息；

根据获取信息进行机器人地形自主适应规划；

获取目标人信息；

根据目标人信息和地形规划信息规划路径。

2.根据权利要求1所述的人机共融的自主移动和灵巧作业方法，其特征在于：根据检测信息通过地图建模，获取全局地图下的障碍高程及位置信息。

3.根据权利要求2所述的人机共融的自主移动和灵巧作业方法，其特征在于：结合机器人自身的定位信息，获取落足区域地形的地图网格信息，进而规划落足点及跨步轨迹。

4.根据权利要求1所述的人机共融的自主移动和灵巧作业方法，其特征在于：根据障碍信息、机器人自身信息、规划路径和机器人的运动能力进行运动规划，采用局部优化方法计算跟踪全局路径的本体控制量，并下发给步足平台，实现平台在复杂山地环境中的自主跟随。

5.根据权利要求1所述的人机共融的自主移动和灵巧作业方法，其特征在于：通过双目视觉进行人员识别和地形识别，通过激光雷达辅助进行地形识别，通过惯导单元进行组合定位。

6.根据权利要求1所述的人机共融的自主移动和灵巧作业方法，其特征在于：通过机械臂末端与机身质心的映射关系，建立机器人质心力的映射，并融合机器人位姿平衡控制器，并通过多支撑点力分配的优化方法实现机器人的全身协调稳定控制。