[发明专利]机械臂作业与全身协调稳定控制方法在审
| 申请号： | 202111146294.5 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113977575A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 杨海峰;刘振宇;高连国;孙俊达;高峰;李鹏飞 | 申请（专利权）人： | 北京炎凌嘉业机电设备有限公司;北京炎凌半步机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京东方汇众知识产权代理事务所(普通合伙) 11296 | 代理人： | 王庆彬 |
| 地址： | 101100 北京市通州*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械 作业 全身 协调 稳定 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机械臂作业与全身协调稳定控制方法，其特征在于：
获取重物位置信息和重物的抬升目标位置信息；
规划重物的运动路径；
根据机械臂的各关节的传感信息，实时获取重物的重量及机械臂的实时力矩；
融合机械臂末端负载向机器人质心进行映射；
根据映射的质心对机器人的全身协调稳定进行控制。
2.根据权利要求1所述的机械臂作业与全身协调稳定控制方法，其特征在于：通过双目相机获取环境信息和环境中的重物位置信息，并在环境信息中标定重物的抬升目标位置信息。
3.根据权利要求1所述的机械臂作业与全身协调稳定控制方法，其特征在于：根据机械臂各关节的多自由度运动关系及重物位置信息、抬升目标位置信息规划重物运动路径。
4.根据权利要求1所述的机械臂作业与全身协调稳定控制方法，其特征在于：根据运动路径及重物在运动路径各处的重量，调整机器人的重心位置和躯干的姿态。
5.根据权利要求1所述的机械臂作业与全身协调稳定控制方法，其特征在于：融合机器人位姿平衡控制策略，通过多支撑点力分配的优化方法对机器人的全身协调稳定进行控制。
6.根据权利要求5所述的机械臂作业与全身协调稳定控制方法，其特征在于：所述位姿平衡控制策略为重心调整策略和/或最优位姿策略。
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