[发明专利]外科手术器械和手术机器人

说明书

本申请提供了一种外科手术器械和手术机器人，其中外科手术器械包括安装组件、执行钻进和第一驱动机构，执行组件包括设置于其远端的端部执行器，执行组件的近端能够转动地连接于安装组件；第一驱动机构包括第一驱动组件和柔性传动件，第一驱动组件设置于安装组件上，柔性传动件与第一驱动组件传动连接，执行组件的近端与柔性传动件传动连接，第一驱动组件能够转动并驱动执行组件绕自身纵向轴线转动。本申请提供的外科手术器械，通过采用柔性传动件，简化传动结构，传动简单可靠，安装组件的结构更紧凑，减小传动结构和安装组件的体积，减轻重量，满足微创外科手术对外科手术器械的自由度、灵活性和准确度的要求，保证手术质量。

技术领域

本申请属于医疗器械技术领域，更具体地说，是涉及一种外科手术器械和手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术技术及机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用，机器人辅助的微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，并已逐步应用到实际临床中。

在微创外科手术中，经常需要进行组织的切割、剥离、缝合等。超声外科装置通过发生器产生高频电能量，换能器利用压电材料或电磁致压缩材料将高频电能量转换成高频机械振动(例如，每秒55500次)，并将振动放大传递到超声手术器械末端的执行器，由执行器将超声能量传入生物组织，产生生理效应，特别是利用产生的热量对组织进行灼烧止血或者切割等。超声外科装置能够基本上同时进行组织的切割和通过凝结作用止血，而且温度低于传统电外科手术中的温度，从而有利地最大程度减轻患者创伤，因此超声外科装置已用于外科手术的多种应用中。

机器人辅助的微创外科手术中，超声手术器械与手术机器人连接使用。现有的超声手术器械结构比较复杂，成本较高，特别是传动结构复杂，导致超声手术器械的体积较大，重量较重，压缩了机器人的活动空间，机器人无法自由运动，无法满足微创外科手术对外科手术器械的自由度、灵活性和准确度的要求，影响手术质量；当使用多件外科手术器械时相互之间易发生干涉，影响外科手术器械的使用范围。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种外科手术器械和手术机器人，以解决现有技术中存在的外科手术器械的结构复杂、体积大、重量较重的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种外科手术器械，包括：

安装组件，用于连接于手术机器人；

执行组件，包括设置于其远端的端部执行器，所述执行组件的近端能够转动地连接于所述安装组件；以及

第一驱动机构，包括第一驱动组件和柔性传动件，所述第一驱动组件设置于所述安装组件上，所述柔性传动件与所述第一驱动组件传动连接，所述柔性传动件与所述执行组件的近端传动连接，所述第一驱动组件能够转动并驱动所述柔性传动件运动，所述柔性传动件带动所述执行组件绕自身纵向轴线转动。

在一个实施例中，所述安装组件包括支架和套管，所述套管设置于所述支架上，且所述套管能够绕自身纵向轴线转动；所述执行组件的近端穿设于所述套管内，且所述执行组件的近端与所述套管连接。

在一个实施例中，所述第一驱动组件包括主动轮，所述主动轮能够转动地设置于所述支架，所述柔性传动件的一端固定连接在所述主动轮上，所述柔性传动件的另一端固定连接在所述套管上。

在一个实施例中，所述第一驱动机构包括多条所述柔性传动件。

在一个实施例中，所述主动轮的外周和/或所述套管的外周开设有限位槽，所述柔性传动件连接于所述限位槽内。

在一个实施例中，所述第一驱动组件具有对应于所述执行组件转动初始位置的零位；