[发明专利]一种自动化鹤管装车控制方法及控制装置

说明书

本发明公开了一种自动化鹤管装车控制方法及控制装置，其包括在槽车停放区域内获取槽车的罐口位置和鹤管初始位置，根据所述罐口位置和所述鹤管初始位置规划鹤管移动至罐口处的移动路径；输入充装量信息以及发送鹤管移动指令，所述移动路径，鹤管移动至所述罐口位置正上方；获取鹤管移动停止后的鹤管结束位置；若鹤管结束位置与罐口位置一致，则发送鹤管下移指令，鹤管下移并与罐口进行对接；若鹤管与罐口完成对接，则发送对接完成信号；获取对接完成信号，根据对接完成信号停止鹤管下移命令并发送充装命令；实时检测流量累计信号，若流量累计信号满足所述充装量信息的要求，则发送充装停止信号，充装工作停止。本发明具有安全性高的效果。

技术领域

本发明涉及危化品鹤管装车的技术领域，尤其是涉及一种自动化鹤管装车控制方法。

背景技术

目前，危化品装车常采用鹤管装车技术，鹤管是铁路和公路装卸车设施中的核心设备，由于是对危化品进行充装，所以在鹤管的充装现场中，如何提高充装时的安全性尤为关键。

目前的鹤管装车技术多半采用人工或者气动马达电机等通过远程人工手柄、操作杆操作来控制鹤管移动伸缩，以使鹤管与槽车的罐口对接，从而实现鹤管装车现场半自动化作业。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：现场不能做到完全不留操作人员，存在安全隐患，因此仍有改进空间。

发明内容

为了提高充装现场的安全性，本发明提供一种自动化鹤管装车控制方法。

本发明提供的一种自动化鹤管装车控制方法采用如下的技术方案：

一种自动化鹤管装车控制方法，包括：

在槽车停放区域内获取槽车的罐口位置和鹤管初始位置，根据所述罐口位置以及所述鹤管初始位置规划鹤管移动至罐口处的移动路径；

输入充装量信息以及发送鹤管移动指令，根据所述移动路径，鹤管移动至所述罐口位置正上方；

获取鹤管移动停止后的鹤管结束位置；

若所述鹤管结束位置与所述罐口位置一致，则发送鹤管下移指令，鹤管下移并与罐口进行对接；

若鹤管与罐口完成对接，则发送对接完成信号；

获取对接完成信号，根据对接完成信号停止鹤管下移命令并发送充装命令；

实时检测流量累计信号，若所述流量累计信号满足所述充装量信息的要求，则发送充装停止信号，充装工作停止。

通过采用上述技术方案，在槽车停放在槽车停放区域后，通过获取槽车的罐口位置信息以及鹤管初始位置信息，从而可计算出槽车与鹤管之间的距离，便于规划出最适合鹤管移动的移动路径，有利于提高装车效率；通过远程输入危化品充装的充装量信息，作为危化品充装的设定值，紧接着发送鹤管移动命令，鹤管根据事先规划好的移动路径移动至罐口位置的正上方，然后比对鹤管结束位置信息和罐口位置信息，当鹤管结束位置信息和罐口位置信息一致时，再通过发送鹤管下移指令，以确保鹤管能与罐口对齐，提高罐口与鹤管的对接成功率；在对接成功后，通过获取罐口与鹤管对接完成信号，以便及时停止鹤管下移命令，避免鹤管下移过度而与罐口发生碰撞，在停止鹤管下移命令的同时，也一并发送充装命令，在危化品充装过程中实时检测流量累计信号，当流量累计信号与充装量信息要求时，及时停止充装，避免充装过量现象发生，在整个充装过程中，无需操作人员在现场操作，有利于提高充装过程的安全性，全自动作业也提高了危化品的充装效率。

优选的，获取充装结束信号，根据充装结束信号发送竖向复位命令，鹤管上移复位；

当鹤管完成上移复位时，发送竖向移动停止信号；

获取所述鹤管竖向移动停止信号，根据所述竖向移动停止信号停止所述竖向复位命令并发送水平复位命令，鹤管水平移动至鹤管初始位置。