[发明专利]起重机定位控制系统及方法

权利要求书

1.一种起重机定位控制系统，其特征在于，所述系统包括：

位置编码器，起重机运行机构的车轮两侧分别安装有所述位置编码器，所述位置编码器用于检测所述车轮的转动角度和转动圈数；

速度编码器，所述起重机运行机构的伺服电机安装有所述速度编码器，所述速度编码器用于检测所述伺服电机的转速；

伺服驱动器，所述伺服驱动器分别连接控制模块、所述伺服电机和所述速度编码器，所述伺服驱动器根据所述控制模块发送的信息和控制指令、以及所述速度编码器的检测值对所述伺服电机进行闭环控制；

所述控制模块，所述控制模块分别连接所述位置编码器和所述伺服驱动器，所述控制模块对所述车轮两侧的位置编码器的检测值进行实时比较，并在比较结果符合预设条件时根据预先选定的车轮一侧的所述位置编码器的检测值和所述起重机运行机构的预设零位确定所述起重机实时运行位置，根据所述起重机实时运行位置与目标位置生成控制指令，以及将所述起重机实时运行位置信息和所述控制指令发送至所述伺服驱动器。

2.根据权利要求1所述的起重机定位控制系统，其特征在于，所述控制模块对所述车轮两侧的位置编码器的检测值进行实时比较，包括：

所述控制模块实时计算所述车轮两侧的位置编码器的检测值的差值，若差值小于或等于预设阈值，则表示比较结果符合预设条件，若差值大于预设阈值，则上报位置编码器比较错误故障。

3.根据权利要求1所述的起重机定位控制系统，其特征在于，若预先选定的车轮一侧的所述位置编码器发生故障，所述控制模块根据车轮另一侧的所述位置编码器的检测值和所述起重机运行机构的预设零位确定所述起重机实时运行位置。

4.根据权利要求1所述的起重机定位控制系统，其特征在于，所述控制模块包括：PLC和上位机；

所述PLC分别连接所述位置编码器、所述伺服驱动器和所述上位机，所述上位机存储有所述起重机的位置坐标数据库，所述PLC用于对所述车轮两侧的位置编码器的检测值进行实时比较，并在比较结果符合预设条件时根据预先选定的车轮一侧的所述位置编码器的检测值和所述起重机运行机构的预设零位确定所述起重机实时运行位置，根据所述起重机实时运行位置与目标位置生成控制指令，以及将所述起重机实时运行位置信息和所述控制指令发送至所述伺服驱动器，其中，所述位置坐标数据库中包含有所述起重机运行机构的预设零位，所述PLC从所述位置坐标数据库中读取所述起重机运行机构的预设零位。

5.根据权利要求4所述的起重机定位控制系统，其特征在于，所述上位机还用于接收并显示所述PLC发送的所述起重机实时运行位置。

6.根据权利要求1所述的起重机定位控制系统，其特征在于，所述位置编码器为绝对值编码器。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的起重机定位控制系统，其特征在于，所述起重机运行机构包括：大车运行机构和/或小车运行机构。

8.一种利用如权利要求1至7中任一项所述的起重机定位控制系统实施的起重机定位控制方法，其特征在于，所述方法包括：

利用位置编码器实时检测起重机运行机构的车轮的转动角度和转动圈数，并将检测值发送至控制模块；

利用所述控制模块对所述车轮两侧的位置编码器的检测值进行实时比较，并在比较结果符合预设条件时根据预先选定的车轮一侧的所述位置编码器的检测值和所述起重机运行机构的预设零位确定所述起重机实时运行位置，根据所述起重机实时运行位置与目标位置生成控制指令，以及将所述起重机实时运行位置信息和所述控制指令发送至所述伺服驱动器；

根据所述控制指令和所述速度编码器检测到的所述起重机运行机构的伺服电机的转速，利用所述伺服驱动器对所述伺服电机进行速度闭环控制。