[发明专利]抑制车辆低速抖动的谐波电流注入方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种抑制车辆低速抖动的谐波电流注入方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)对三相采样电流进行坐标变换后得到总采样电流的d轴和q轴分量；

(2)根据永磁同步电机谐波转矩和转速，计算得到5次、7次谐波电流的d轴和q轴分量给定值，以及基波电流的d轴和q轴分量给定值；

(3)对步骤(2)所得到的5次和7次谐波电流的d轴和q轴分量给定值进行反Park变换，获取在基波同步旋转坐标系下的5次和7次谐波电流的d轴和q轴分量给定值；

(4)将在基波同步旋转坐标系下的5次谐波电流的d轴分量给定值和7次谐波电流的d轴分量给定值都叠加至基波电流的d轴分量给定值上，得到电流环的d轴分量给定值；将在基波同步旋转坐标系下的5次谐波电流的q轴分量给定值和7次谐波电流的q轴分量给定值都叠加至电流环基波电流的q轴分量给定值上，得到电流环的q轴分量给定值；再将电流环的d轴分量给定值和q轴分量给定值分别作为d轴和q轴电流环的输入量对采样电流相应的d轴和q轴分量进行闭环控制，最终分别输出d轴和q轴电流环的电压控制信号；

步骤(2)中所述的计算得到5次、7次谐波电流的d轴和q轴分量给定值，计算式为：

式中，T₆代表6阶转矩，I_mi代表i阶谐波电流幅值，E_mj代表j阶谐波反电势幅值；T_e代表电磁转矩，ω代表电机电角速度，Ω表示电机机械角速度；θ表示基波的初相位，n_p表示电机的极对数，L_d表示直轴电感，L_q表示交轴电感；

又T₆表达为：

其中，

i_d1＝I_m1 sinθ

i_q1＝I_m1 cosθ

i_d5＝I_m5 sin(6ωt+5θ+θ₅)

i_q5＝I_m5 cos(6ωt+5θ+θ₅)

式中θ₅表示5次谐波电流初相位；

在设定7次谐波电流的d轴和q轴分量给定值为0的前提下，解出5次谐波电流的d轴和q轴分量给定值，以此作为5次、7次谐波电流的d轴和q轴分量给定值。

2.根据权利要求1所述的抑制车辆低速抖动的谐波电流注入方法，其特征在于，步骤(1)所述的对三相采样电流进行坐标变换后得到总采样电流的d轴和q轴分量，是将永磁同步电机的U、V、W三相电流采样后经Clark变换和Park变换后至两相同步旋转坐标系，从而得到含有谐波电流在内的总采样电流的d轴和q轴分量。

3.根据权利要求1所述的抑制车辆低速抖动的谐波电流注入方法，其特征在于：步骤(4)中所述的将电流环的d轴分量给定值和q轴分量给定值分别作为d轴和q轴电流环的输入量对采样电流相应的d轴和q轴分量进行闭环控制，采用比例积分调节器控制。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有用于抑制车辆低速抖动的谐波电流注入控制程序，所述谐波电流注入控制程序执行权利要求1～3任一项所述的抑制车辆低速抖动的谐波电流注入方法中的步骤。

5.一种永磁同步电机控制装置，其特征在于，包括信号采集模块、存储器、处理器、控制器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的谐波电流注入控制程序，所述信号采集模块用于采样电机状态信号并发送至处理器，所述处理器运行所述谐波电流注入控制程序输出电压控制信号并发送至控制器，用于控制永磁同步电机的电压，所述谐波电流注入控制程序执行权利要求1～3任一项所述的抑制车辆低速抖动的谐波电流注入方法中的步骤。