[发明专利]基于双摇杆手柄的地面移动机器人长时长距离遥控方法

权利要求书

1.一种基于双摇杆手柄的地面移动机器人长时长距离遥控方法，其特征在于：

所述地面移动机器人，具有沿身体前后方向和沿左右方向移动的能力，以及转向能力；

所述双摇杆手柄，包含左摇杆、右摇杆，和若干按键，所述左摇杆对应双轴偏移量输出，所述右摇杆至少对应单轴偏移量输出；摇杆在非推动情况下，对应的状态记为零输出，反之记为非零输出；所述双摇杆手柄的具体形式包括游戏手柄；

通过所述双摇杆手柄接收用户对所述地面移动机器人发出遥控指令以进行运动操控，运动操控的模式包含手动直控模式、手动干预模式、待机模式；

在所述手动直控模式中，接收用户对所述地面移动机器人的移动速度和转向速度直接进行操控的指令，此时所述地面移动机器人处于直控运动状态；

所述手动干预模式包含速度保持子模式和临时直管子模式；在所述速度保持子模式中，所述地面移动机器人处于速度保持状态，速度值为Vkeep，接收用户对速度值Vkeep进行干预式调节的指令，所述速度值Vkeep的默认值为Vdefault；在所述临时直管子模式中，在给定时长内接收用户对所述地面移动机器人的移动速度和转向速度直接进行操控的指令；

在所述待机模式中，令所述地面移动机器人保持静止状态；

通过操作所述双摇杆手柄，执行所述手动直控模式、手动干预模式、待机模式的选择切换操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于双摇杆手柄的地面移动机器人长时长距离遥控方法，其特征在于：

所述手动直控模式包含全向直控子模式和单向直控子模式；

在所述全向直控子模式中，所述双摇杆手柄中的所述左摇杆的上、下、左、右推动，直接对应于所述地面移动机器人向前、向后、向左、向右的线速度操控，所述双摇杆手柄中的所述右摇杆的左、右推动，直接对应于所述地面移动机器人向左转、向右转的角速度操控，所述双摇杆手柄中的所述左摇杆和所述右摇杆的推动幅度，对应于相应速度值的大小，若所述双摇杆手柄的所述左摇杆的双轴同时输出，则所述地面移动机器人的线速度由双轴偏移量共同决定，即为前后方向和左右方向的运动合成；

在所述单向直控子模式中，所述双摇杆手柄中的所述左摇杆的上、下、左、右推动，直接对应于所述地面移动机器人向前、向后、向左、向右的线速度操控，所述双摇杆手柄中的所述左摇杆和所述右摇杆的推动幅度，对应于相应速度值的大小，若所述双摇杆手柄的所述左摇杆的双轴同时输出，则所述地面移动机器人的线速度由双轴偏移量中的较大者决定，即为前后方向和左右方向的两者之一。

3.根据权利要求2所述的一种基于双摇杆手柄的地面移动机器人长时长距离遥控方法，其特征在于：

在当前运动操控模式为所述待机模式的情况下，若所述左摇杆为非零输出，且同时按下所述双摇杆手柄中的按键Key1，则当前运动操控模式转换为所述单向直控子模式；

在当前运动操控模式为所述待机模式的情况下，若所述左摇杆和所述右摇杆其中之一为非零输出，且此时未按下所述双摇杆手柄中的按键Key1，则当前运动操控模式转换为所述全向直控子模式；

在当前运动操控模式为所述全向直控子模式的情况下，若所述左摇杆和所述右摇杆其中之一为非零输出，且此时未按下所述双摇杆手柄中的按键Key1，则当前运动操控模式继续保持为所述全向直控子模式；

在当前运动操控模式为所述全向直控子模式的情况下，若所述左摇杆为非零输出，且同时按下所述双摇杆手柄中的按键Key1，则当前运动操控模式转换为所述单向直控子模式；

在当前运动操控模式为所述单向直控子模式的情况下，若所述左摇杆为非零输出，且此时未按下所述双摇杆手柄中的按键Key1，则当前运动操控模式继续保持为所述单向直控子模式；

在当前运动操控模式为所述单向直控子模式的情况下，若所述左摇杆为非零输出，且此时未按下所述双摇杆手柄中的按键Key1，则当前运动操控模式转换为所述全向直控子模式；

在当前运动操控模式为所述手动直控模式的情况下，若所述左摇杆和所述右摇杆均为零输出，则当前运动操控模式转换为所述待机模式；在当前运动操控模式为所述手动直控模式的情况下，若所述左摇杆为零输出，且同时按下所述双摇杆手柄中的按键Key1，则当前运动操控模式转换为所述待机模式。