[发明专利]基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法

权利要求书

1.一种基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法，其特征在于，包括：

建立搜索区域的环境模型，并确定无人机的起始搜索点；

选择方位优先级模式，

响应于选择第一方位优先级模式，对所述搜索区域进行回填往复式搜索；

响应于选择第二方位优先级模式，对所述搜索区域进行L型往复式搜索；

其中，在搜索过程中，当所述无人机进入死区，判断当前的搜索覆盖率是否达到预设的最低搜索覆盖率，若是，则结束搜索；若否，则利用A星算法规划路径跳出死区，之后根据选择的方位优先级模式继续进行搜索。

2.根据权利要求1所述的基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法，其特征在于，建立环境模型，确定无人机的起始搜索点，包括：

采用网格法建立所述搜索区域的环境模型，将所述搜索区域的空域环境Ω划分为若干个正方形网格F(l,m)，其中，l＝1,2,…，N表示网格的行号,m＝1，2，…，N表示网格的列号，F(l，m)＝1，2,…,N²表示网格的序列标号，确定无人机的起始搜索点为F(1,1)。

3.根据权利要求2所述的基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法，其特征在于，所述第一方位优先级模式的方位优先级从高到低依次为：左、上、右、下；

所述第二方位优先级模式包括第一子优先级模式和第二子优先级模式，其中，所述第一子优先级模式的方位优先级从高到低依次为：下、左、上、右；所述第二子优先级模式的方位优先级从高到低依次为：左、下、右、上。

4.根据权利要求3所述的基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法，其特征在于，响应于选择第一方位优先级模式，对所述搜索区域进行回填往复式搜索，包括：

步骤1：依次按照第一方位优先级模式的方位顺序，判断所述无人机是否能够执行向对应方位的飞行操作；

步骤2：若能够执行飞行操作，则所述无人机以该方位作为飞行方向飞行一个单位距离；

若四个方位均不能执行飞行操作，则确认所述无人机进入死区；

步骤3：重复步骤1-步骤2；

其中，在步骤2中，

若能够执行向左的飞行操作，则所述无人机向左飞行一个单位距离后，执行回填操作，所述回填操作结束后执行步骤3；

若能够执行向上的飞行操作，则所述无人机向上飞行一个单位距离后，执行步骤3；

若能够执行向右的飞行操作，则所述无人机向右飞行一个单位距离后，执行回填操作，所述回填操作结束后执行步骤3；

若能够执行向下的飞行操作，则所述无人机向下飞行一个单位距离后，执行步骤3。

5.根据权利要求4所述的基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法，其特征在于，所述回填操作包括：

步骤a：判断所述无人机是否能够执行向下的飞行操作，

步骤b：响应于能够执行向下的飞行操作，则所述无人机向下飞行一个单位距离后，判断所述无人机是否能够执行向左的飞行操作，

若能够执行向左的飞行操作，则所述无人机向左飞行一个单位距离后，循环判断所述无人机是否能够执行向左的飞行操作，响应于能够执行向左的飞行操作并执行相应飞行操作；

若不能执行向左的飞行操作，则返回步骤a，直至下和左方位均不能执行飞行操作，所述回填操作结束；

步骤c：响应于不能执行向下的飞行操作，则所述回填操作结束。