[发明专利]一种人腿识别跟踪方法及其设备、存储介质

权利要求书

1.一种人腿识别跟踪方法，其特征在于，包括：

步骤S1、获取扫描点云的数据信息，所述扫描点云的数据信息通过单线激光雷达对所需识别的环境进行扫描得到；

步骤S2、对所述扫描点云进行聚类筛选处理，得到有效点云样条集合；其中，所述有效点云样条集合包括多个有效点云样条；

步骤S3、获取所述有效点云样条的特征值；

步骤S4、根据所述有效点云样条的特征值，确定所述有效点云样条是否为人腿样条；

若所述有效点云样条为人腿样条，执行步骤S5；

步骤S5、确定当前是否处于跟踪模式；

若处于跟踪模式，执行步骤S7；

步骤S7、确定当前跟踪有效区域；

步骤S8、检测所述当前跟踪有效区域的人腿样条；

步骤S9、根据所述当前跟踪有效区域中的人腿样条来获取跟踪目标点的坐标，以进行人腿识别跟踪。

2.根据权利要求1所述的人腿识别跟踪方法，其特征在于，所述人腿识别跟踪方法还包括：

若所述有效点云样条不为人腿样条，返回步骤S1；

若不处于跟踪模式，执行步骤S6；

步骤S6、开启跟踪初始化，并返回步骤S1。

3.根据权利要求1所述的人腿识别跟踪方法，其特征在于，步骤S2中，所述对所述扫描点云进行聚类筛选处理，得到有效点云样条集合包括：

步骤S21、获取所述扫描点云中的相邻两个扫描点距离第一距离；

步骤S22、根据所述第一距离确定所述相邻两个扫描点是否属于同一点云样条；

步骤S23、根据所述点云样条包括的点云数目确定有效点云样条集合；

其中，所述有效点云样条集合包括多个有效点云样条。

4.根据权利要求1所述的人腿识别跟踪方法，其特征在于，所述有效点云样条的特征值包括：跨度、长度、拟合半径，所述跨度为有效点云样条首尾两点距离；所述长度为有效点云样条相邻点的距离总和；所述拟合半径为通过最小二乘法获得所述有效点云样条的拟合半径；步骤S4中，所述根据所述有效点云样条的特征值，确定所述有效点云样条是否为人腿样条，包括：

步骤S41、确定跨度是否满足第一条件；所述第一条件为在设定的跨度范围内；

当所述跨度满足所述第一条件，执行步骤S42；

当所述跨度不满足所述第一条件，执行步骤S45；

步骤S42、确定长度是否满足第二条件；所述第二条件为在设定的长度范围内；

当所述长度满足所述第二条件，执行步骤S43；

当所述长度不满足所述第二条件，执行步骤S45；

步骤S43、确定拟合半径是否满足第三条件；所述第三条件为在设定的拟合半径范围内；

当所述拟合半径满足所述第三条件，执行步骤S44；

当所述拟合半径不满足所述第三条件，执行步骤S45；

步骤S44、判定所述有效点云样条为人腿样条；

步骤S45、判定所述有效点云样条为非人腿样条，删除所述有效点云样条。

5.根据权利要求2所述的人腿识别跟踪方法，其特征在于，步骤S6中，所述开启跟踪初始化包括：

步骤S61、确定初始跟踪有效区域；

步骤S62、检测所述初始跟踪有效区域的人腿样条；

步骤S63、确定所述初始跟踪有效区域的人腿样条的数目是否为2；

若所述初始跟踪有效区域的人腿样条的数目为2，执行步骤S64；否则返回步骤S61；

步骤S64、开启跟踪模式，确定跟踪目标初始点。

6.根据权利要求1所述的人腿识别跟踪方法，其特征在于，步骤S7中，所述确定当前跟踪有效区域包括：

步骤S71、获取上一帧跟踪目标点；

步骤S72、以所述上一帧跟踪目标点为中心，半径为r的圆形区域作为当前有效跟踪区域。