[发明专利]一种海上风电双臂遥操作智能运维机器人

权利要求书

1.一种海上风电双臂遥操作智能运维机器人，其特征在于，包括运动系统、巡检系统和操控系统，所述巡检系统、操控系统设于运动系统上，巡检系统与操控系统相连，所述运动系统包括车体(13)和导航控制系统，导航控制系统与车体(13)连接，所述操控系统包括操作感知系统、操控机构和随动作业控制系统，操作感知系统与随动作业控制系统相连，随动作业控制系统与操控机构相连，操作感知系统安装于操控机构上。

2.根据权利要求1所述的海上风电双臂遥操作智能运维机器人，其特征在于，所述导航控制系统包括导航传感器、避障传感器和导航控制器，导航传感器、避障传感器分别与导航控制器连接。

3.根据权利要求2所述的海上风电双臂遥操作智能运维机器人，其特征在于，所述导航传感器包括单目相机(11)、三维激光雷达(9)和双目鱼眼相机(8)，单目相机(11)、三维激光雷达(9)和双目鱼眼相机(8)达安装于车体(13)上；所述避障传感器包括双目结构光避障相机和超声波测距仪(14)，双目结构光相机和超声波测距仪(14)安装于车体(13)上。

4.根据权利要求1所述的海上风电双臂遥操作智能运维机器人，其特征在于，所述巡检系统包括巡检管理系统和巡检感知系统，巡检感知系统与巡检管理系统相连。

5.根据权利要求4所述的海上风电双臂遥操作智能运维机器人，其特征在于，所述巡检感知系统包括红外热像仪、气体检测传感器、温湿度传感器、烟感传感器和定向性拾音传感器，所述红外热像仪、气体检测传感器、温湿度传感器、烟感传感器和定向性拾音传感器分别与巡检管理系统相连。

6.根据权利要求5所述的海上风电双臂遥操作智能运维机器人，其特征在于，所述红外热像仪选用红外热成像双目云台摄像机(6)。

7.根据权利要求1所述的海上风电双臂遥操作智能运维机器人，其特征在于，所述操作感知系统包括长基线双目结构光相机和机械臂定位双目结构光相机，所述操控机构为六自由度双机械臂。

8.根据权利要求7所述的海上风电双臂遥操作智能运维机器人，其特征在于，所述六自由度双机械臂包括左机械臂(1)和右机械臂(5)，左机械臂(1)末端设有左夹爪，右机械臂(5)末端设有右夹爪(3)；所述机械臂定位双目结构光相机包括左双目结构光相机(2)和右双目结构光相机(4)，左双目结构光相机(2)设于左机械臂(1)末端，右双目结构光相机(4)设于右机械臂(5)末端。

9.根据权利要求8所述的海上风电双臂遥操作智能运维机器人，其特征在于，所述车体(13)上设有安装座(12)，安装座(12)上设有安装柱(10)，安装柱(10)上设有机身(7)，左机械臂(1)安装于机身(7)左侧，右机械臂(5)安装于机身(7)右侧，长基线双目结构光相机安装于机身(7)上。

10.根据权利要求1所述的海上风电双臂遥操作智能运维机器人，其特征在于，所述随动作业控制系统包括双臂随动遥操作体感设备，双臂随动遥操作体感设备包括MR头显和数据手套。