[发明专利]一种树障清除机器人

说明书

本发明公开了一种树障清除机器人，包括开合机构、可上下摆动的切割机构、卷扬机构和若干走线机构，所述开合机构的前侧设置有两个所述切割机构，所述卷扬机构和若干所述走线机构分别设置在所述开合机构的后侧，若干所述走线机构分布在所述卷扬机构的两侧；所述开合机构用于驱动两个所述切割机构做相对开合动作；在清理树障时，所述开合机构控制两个所述切割机构进行相对开合运动，形成一个环绕在配网线路外围的大范围切割面积，并且所述切割机构通过调节上下摆动的幅度增大切割面积的空间范围，所以所述切割机构、所述开合机构和所述走线机构配合使用形成一条环绕在配网线路外围的清障通道，提高对临近配网线路的树障的清除效率。

技术领域

本发明涉及自动化机器人技术领域，特别涉及一种树障清除机器人。

背景技术

配网线路在户外经常受到树障的困扰，生长较快的树木容易影响配网线路的输电工作，生长过快的枝叶会对配网线路造成严重的损坏，目前树障清理作业分为人工清理和树障清除机器人自动清理，而人工清理不仅工作效率低，还存在较大的安全风险，而现有的树障清除机器人的切割范围和切割距离受限，通常仅能对配网线路较外围的树障进行清理，而靠近配网线路边缘的树障则难以进行清理，无法对树障清除干净。

可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种树障清除机器人，其可对临近配网线路边缘的树障进行清理，且安全性和可靠性高。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种树障清除机器人，包括开合机构、可上下摆动的切割机构、卷扬机构和若干走线机构，所述开合机构的前侧设置有两个所述切割机构，所述卷扬机构和若干所述走线机构分别设置在所述开合机构的后侧，若干所述走线机构分布在所述卷扬机构的两侧；所述开合机构用于驱动两个所述切割机构做相对开合动作。

所述的树障清除机器人中，所述的树障清除机器人还包括设置在所述开合机构前侧的止挡机构，所述止挡机构用于限制所述切割机构的转动角度。

所述的树障清除机器人中，所述开合机构包括壳体、轨道齿板、主动齿轮和驱动装置，所述轨道齿板有两个，两个所述轨道齿板分别通过转轴设置在所述壳体内，所述转轴的两端分别与所述壳体转动连接，所述主动齿轮设置在两个所述轨道齿板之间，且分别与两个所述轨道齿板啮合，所述驱动装置设置在所述壳体的内侧，所述驱动装置的输出轴与所述主动齿轮固连；所述切割机构设置在所述壳体的外侧，且两个所述切割机构的底部分别与两根所述转轴连接。

所述的树障清除机器人中，所述转轴的一端设置有杆套；所述切割机构包括转动部和切割部，所述转动部的底部与所述杆套固连，所述切割部设置在所述转动部的顶部，且与所述转动部转动连接。

所述的树障清除机器人中，所述止挡机构设置在所述壳体的外侧，所述杆套位于所述止挡机构与所述壳体之间，所述止挡机构与所述壳体之间设置有若干限位杆；所述限位杆用于限制所述杆套的转动角度。

所述的树障清除机器人中，所述转动部包括连接杆和转动头，所述切割部包括摆动杆、切割盘和切割电机；所述连接杆的底部与所述杆套固连，所述转动头设置在所述连接杆的顶部，所述摆动杆的底部与所述转动头铰接，所述切割盘和所述切割电机分别设置在所述摆动杆的顶部，所述切割电机的输出轴与所述切割盘固连。

所述的树障清除机器人中，所述切割盘的外围分布有若干防溅射架，所述防溅射架的一端与所述摆动杆固连。

所述的树障清除机器人中，所述的树障清除机器人还包括止转机构，所述止转机构设置在所述壳体的内侧，且与所述转轴连接，所述止转机构与所述驱动装置电性连接；所述止转机构用于防止两个所述切割部过渡开合。

述的树障清除机器人中，所述止转机构内设置有凸环，所述凸环与所述转轴固连，所述凸环的上下两侧分别设置有行程开关；两个所述行程开关分别与所述驱动装置电性连接。