[发明专利]一种可无级限位任意悬停的车门系统

权利要求书

1.一种可无级限位任意悬停的车门系统，包括车门和与车门相连的车身，其特征在于，车身与车门之间还连接有用于驱动开关车门和车门悬停的电动驱动器，电动驱动器连接有用于控制电动驱动器的控制器单元。

2.根据权利要求1所述的可无级限位任意悬停的车门系统，其特征在于：所述电动驱动器包括连接车门并带动车门开合的丝杆，以及驱动丝杆运动的电动机，电动机上设置有用于测量电机旋转加速度的霍尔传感器，丝杆上设置有用于测量丝杆行程的行程传感器。

3.根据权利要求2所述的可无级限位任意悬停的车门系统的一种控制方法，其特征在于，控制方法包括：

S1:外力施加于车门，车门带动丝杆，丝杆进而带动电动机产生一个瞬时加速度a1；

S2:霍尔传感器检测电动机的加速度a1，行程传感器检测到当前的车门开合度K以及车门运动方向， 数据a1和L1传递给控制器进行计算，得到电动机使得车门稳定转动所需的转速n1和转向；

S3:控制器输出指令使得电动机按控制器计算所得的转向和转速n1转动，带动丝杆，使得车门稳定转动；

S4:车门转动过程中行程传感器不断检测当前的车门开合度K；

S5:当霍尔传感器检测到电动机的加速度a1为零，或者开合度K达到最大值或最小值时，控制器发出停止指令，电动机停止并产生反向转矩使车门停止。

4.根据权利要求3所述的可无级限位任意悬停的车门系统一种控制方法，其特征在于：所述开合度K的值范围为0-1，完全打开为1，关闭为0。

5.根据权利要求3所述的可无级限位任意悬停的车门系统的一种控制方法，其特征在于，可判断乘客停止车门的意图，其方法是，电动机在收到控制器以转速n1转动时，电动机的转速会主动在n1产生一个人手无法感知的微小波动，当乘客仍施力于车门时，所施力会相应发生变化，因此霍尔传感器可检测到电动机的加速度a1不为0；当乘客停止施力于车门时，霍尔传感器可检测到电动机的加速度a1为0，表明乘客有停止车门的意图，控制器发出停止指令。

6.根据权利要求2所述的可无级限位任意悬停的车门系统的一种控制方法，其特征在于，所述控制器可提前输入设定加速度值a0，霍尔传感器检测出车门对电动驱动器产生的瞬时加速度a1大于a0时，认为有大风或者暴力开关门的行为发生，控制器发出指令给电动驱动器执行防暴力模式。

7.根据权利要求6所述的可无级限位任意悬停的车门系统的一种控制方法，其特征在于，所述防暴力模式如下：

SS1: 霍尔传感器检测到瞬时加速度a1，行程传感器检测到当前的车门开合度K以及车门运动方向， 数据a1和L1传递给控制器进行计算，得到电动机使得车门平稳关闭或开启到最大所需的转速n1和转动方向作为指令；

SS2:电动机得到控制器的输出指令执行，直到车门平稳关闭或开启到最大后停止。

8.根据权利要求2所述的可无级限位任意悬停的车门系统的一种控制方法，其特征在于：述控制器可提前输入设定加速度值a00，霍尔传感器检测出车门对电动驱动器产生的瞬时加速度a1小于a00时，认为有微风吹动车门，控制器发出指令给电动驱动器执行微风模式，微风模式包括：

SSS1:霍尔传感器检测到瞬时加速度a1，行程传感器检测到当前的车门开合度K以及车门运动方向， 数据a1和L1传递给控制器进行计算，得到电动机使得车门维持不动所需的转速n1和转动方向作为指令;

SSS2:电动机得到控制器的输出指令后执行，使车门保持不动。

9.根据权利要求1或2所述的可无级限位任意悬停的车门系统，其特征在于，车门开门一侧设置有吸合锁，开门过程为：按压外开或内开手柄，控制器控制吸合锁直接将车门解锁，并顶开一个微小角度，然后执行S1-S5，完成开门；关门过程为：执行S1-S5，车门运动至吸合锁处，控制器将控制吸合锁直接将车门吸合至设计位置，并落锁。