[发明专利]地图匹配方法、装置、机器人和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地图匹配方法，其特征在于，所述地图匹配方法包括以下步骤：

获取目标场所的环境地图和点云数据；

获取所述目标场所的边界线段角度分布，所述边界线段角度分布为所述目标场所多个边界线段的角度分布；确定所述点云数据中的点云线段角度分布，所述点云线段角度分布为所述点云数据中多个点云线段的角度分布；

根据所述边界线段角度分布和所述点云线段角度分布将所述点云数据与所述环境地图进行地图匹配。

2.如权利要求1所述的地图匹配方法，其特征在于，所述获取所述目标场所的边界线段角度分布，包括：

对所述环境地图进行线段提取，得到边界线段；

分析各边界线段的边界线段角度，得到边界线段角度分布，每一所述边界线段对应一个边界线段角度。

3.如权利要求1所述的地图匹配方法，其特征在于，所述确定所述点云数据中的点云线段角度分布，包括：

对所述点云数据进行线段提取，得到点云线段；

分析各点云线段的点云线段角度，得到点云线段角度分布，每一所述点云线段对应一个点云线段角度。

4.如权利要求1所述的地图匹配方法，其特征在于，所述根据所述边界线段角度分布和所述点云线段角度分布将所述点云数据与所述环境地图进行地图匹配，包括：

根据所述边界线段角度分布与所述点云线段角度分布确定至少一个参考角度；

根据所述至少一个参考角度将所述点云数据进行旋转，得到旋转后的点云数据；

将旋转前的点云数据与所述环境地图进行地图匹配，以及，将所述旋转后的点云数据与所述环境地图进行地图匹配。

5.如权利要求4所述的地图匹配方法，其特征在于，根据所述边界线段角度分布与所述点云线段角度分布确定至少一个参考角度，包括：

确定所述边界线段角度分布中每个边界线段角度与所述点云线段角度分布中每个点云线段角度之间的角度差值，得到所述至少一个参考角度。

6.如权利要求4所述的地图匹配方法，其特征在于，所述根据所述边界线段角度分布与所述点云线段角度分布确定至少一个参考角度，包括：

根据所述点云线段角度分布生成点云线段角度分布直方图；

根据所述边界线段角度分布生成边界线段角度分布直方图；

根据所述点云线段角度分布直方图与所述边界线段角度分布直方图确定所述至少一个参考角度。

7.如权利要求6所述的地图匹配方法，其特征在于，所述边界线段角度分布直方图包括各个边界线段角度的占比，所述点云线段角度分布直方图包括各个点云线段角度的占比，所述根据所述点云线段角度分布直方图与所述边界线段角度分布直方图确定所述至少一个参考角度，包括：

按照占比从大到小的顺序，依次将所述点云线段角度分布直方图中的每个点云线段角度与所述边界线段角度分布直方图中的每个边界线段角度进行匹配，若角度一致，则参考角度为0，若角度不一致，则将所述点云线段角度与所述边界线段角度之间的差值作为所述参考角度，以得到至少一个参考角度。

8.如权利要求4所述的地图匹配方法，其特征在于，所述根据所述至少一个参考角度将所述点云数据进行旋转，得到旋转后的点云数据，包括：

若所述参考角度为0，则所述点云数据不进行旋转，若所述参考角度不为0，则将所述点云数据旋转所述参考角度。

9.如权利要求4所述的地图匹配方法，其特征在于，所述将所述旋转后的点云数据与所述环境地图进行地图匹配，包括：

将旋转后的点云数据与所述环境地图进行地图匹配，若匹配成功，则停止继续旋转，若未成功，则继续旋转，直到匹配成功。