[发明专利]一种基于机器人的石材雕刻加工方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器人的石材雕刻加工方法，其特征在于，包括：

人机操作界面接收控制指令，并发送给可编程控制器；

所述可编程控制器接收所述控制指令，生成对应的控制信号，并发送给控制装置；

所述控制装置控制机器人执行与控制信号关联的操作，完成石材雕刻加工。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的石材雕刻加工方法，其特征在于，加工过程具体包括：

接收上电控制指令，控制机器人上电；

接收工件定位控制指令，控制机器人以不同姿态触碰工件，获取工件的几何及空间位置信息；

接收对刀控制指令，控制机器人预定轨迹触碰对刀仪，进行做差运算并补偿得到当前实际刀长；

接收加载文件控制指令，导入对应的加工文件，控制机器人基于加工文件进行雕刻加工；

接收启动控制信号、停止控制信号、紧急停止控制信号、重启控制信号、刀库控制信号、电主轴控制信号和冷却液开关控制信号中的一个或多个，以控制机器人的加工状态；

接收下电控制指令，控制机器人下电。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的石材雕刻加工方法，其特征在于，所述控制机器人以不同姿态触碰工件，获取工件的几何及空间位置信息，具体包括控制机器人执行如下操作：

按照第一预定轨迹运动触碰工件，触发信号；

停止运动并通过末端执行器获得当前点坐标；

触发信号获得返回指令，按照第二预定轨迹回到安全点；

继续按照其他预定轨迹运动，获得所述工件的不同位置坐标；

基于获得的不同位置坐标，进行相对位置关系运算，获得工件的几何及空间位置信息；

按照第三预定轨迹返回触发点。

4.根据权利要求2所述的基于机器人的石材雕刻加工方法，其特征在于，所述控制机器人预定轨迹触碰对刀仪，进行做差运算并补偿得到当前实际刀长，具体包括控制机器人执行如下操作：

按照第四预定轨迹触碰对刀仪，触发信号；

停止运动并获取当前点坐标；

将当前点坐标与基准坐标进行做差运算获得差值，基于预估刀具长度和差值获得当前刀具长度；

触发信号获得返回指令，按照第五预定轨迹回到出发点。

5.根据权利要求2所述的基于机器人的石材雕刻加工方法，其特征在于，所述导入对应的加工文件，控制机器人基于加工文件进行雕刻加工，具体包括如下操作：

选择加载文件；

关联信号到加载文件；

触发关联信号调用加载文件。

6.一种基于机器人的石材雕刻加工系统，其特征在于，包括人机操作界面、可编程控制器、控制装置和机器人；所述人机操作界面，用于接收控制指令，并发送给可编程控制器；所述可编程控制器，用于接收所述控制指令，生成对应的控制信号，并发送给控制装置；所述控制装置，用于控制机器人执行与控制信号关联的操作，完成石材雕刻加工。

7.根据权利要求6所述的基于机器人的石材雕刻加工系统，其特征在于，所述控制指令包括工件定位；所述可编程控制器发送工件定位控制信号给所述控制装置，所述控制装置控制机器人执行工件定位模块；所述工件定位模块用于实现如下功能：

按照第一预定轨迹运动触碰工件，触发信号；

停止运动并通过末端执行器获得当前点坐标；

触发信号获得返回指令，按照第二预定轨迹回到安全点；

继续按照其他预定轨迹运动，获得所述工件的不同位置坐标；

基于获得的不同位置坐标，进行相对位置关系运算，获得工件的几何及空间位置信息；

按照第三预定轨迹返回触发点。