[发明专利]一种新型可变径管道除锈机器人

权利要求书

1.一种新型可变径管道除锈机器人，包括视觉和灯光机构（Ⅰ）、第一节机器人（Ⅱ）、第一节可变径轮组机构（Ⅲ）、超高压水喷射机构（Ⅳ）、第二节可变径轮组机构（Ⅴ）、第二节机器人（Ⅵ）、烘干机构（Ⅶ），其特征在于，

所述的第一节可变径轮组机构（Ⅲ）和第二节可变径轮组机构（Ⅴ）相邻的轮式机构均相距120度；

所述的第一节机器人（Ⅱ）主体1上分布着螺栓孔（2）和固定基座（3）、固定基座（4）和固定基座（5）；

视觉和灯光机构（Ⅰ）为：

高清摄像头（8）通过转动销（9）安装在3120度旋件（7）上，实现摄像头（8）能够3120度无死角监控，摄像头（8）的两侧安装照明灯（6）和明灯（10）；

基座（12）、基座（26）和基座（23）通过螺栓分别安装在固定基座（3）、固定基座（4）和固定基座（5）上，杆件（13）、杆件（22）的一端分别和基座（12）和基座（23）通过转动销铰接，另一端均和轮底板（18）的两端铰接，连接杆件（14）分别和杆件（13）、杆件（22）的中心部位铰接；连接件（14）上开设滑槽（28），滑动块（27）在滑槽（28）内来回滑动，摆动件（24）的一端和滑动块（27）铰接，步进电机（25）通过螺栓安装在基座（26）上，摆动件（24）的另一端和步进电机（25）的输出轴连接；轮底板（18）上安装第一节可变径轮组机构（Ⅲ）及第二节可变径轮组机构（Ⅴ），一组轮是通过电机（17）驱动轮（15）、轮（16）转动，另一组轮是通过电机（19）驱动轮（20）、轮（21）转动；

电机（19）的输出轴（32）与锥齿轮（31）同轴心连接，轮胎（20）通过轮轴（29）与锥齿轮（30）同轴心连接，轮胎（21）通过轮轴（34）与锥齿轮（33）同轴心连接，锥齿轮（30）和锥齿轮（31）啮合装配，锥齿轮（33）和锥齿轮（31）啮合配合，且锥齿轮（30）和锥齿轮（33）平行；

超高压水喷射机构（Ⅳ）为：

万向节叉（34）与万向节叉（36）通过十字轴（35）连接，万向节叉(34)的另一端与第一节机器人本体（1）连接，万向节叉（36）的另一端与轴承(53)的外圈连接，轴承(53)的内圈与5通管(37)的实心轴连接，5通管(37)的4个管口在一个垂直平面上，且均与4根管(38)连接，管（38）的末端均连接高压水喷头（39），高压水喷头（39）是由十字形的无数小喷嘴组成，整个高压水射流机构连接的5通管（37）与电机（55）连接；

第二节机器人（Ⅵ）为：

第二节机器人（Ⅵ）本体（52）的内部结构剖示图，电机（55）安装在圆形底盖（54）上，圆形底盖（54）通过螺栓固定在第二节机器人本体（52）的前端，且圆形底盖（54）上有通气孔，电机（56）安装在第二节机器人本体（52）内部的圆形隔板（58）的中心处，圆形隔板（58）上也通无数个空气孔，电机（56）的输出轴（59）与螺旋叶片（57）同轴心配合；螺旋叶片（57）的后面安装圆形电热丝（60），圆形电热丝（60）后安装集流加压装置（61），最后通过螺栓将圆形底板（62）安装第二节机器人本体（52）的末端；

烘干机构（Ⅶ）为：

5通管（64）的主管与集流加压装置（61）的末端连接，5通管（64）的四个分管均安装螺旋形喷嘴（63）。