[发明专利]一种自动导引运输车自动跟线的随行装置及方法

权利要求书

1.一种自动导引运输车自动跟线的随行装置，其特征在于，所述自动导引运输车自动跟线的随行装置包括：

磁条，所述磁条与板链生产线相互平行设置，所述磁条上设置有若干等距的RFID卡；

台套料车，所述台套料车内装有进行装配所需的物料；

自动导引运输车，所述自动导引运输车与所述台套料车相连接，所述自动导引运输车沿着所述磁条路径运动，所述自动导引运输车用于驱动所述台套料车随着板链生产线运动而运动；

位移编码器，所述位移编码器设置于所述板链生产线上，所述位移编码器用于记录所述板链生产线的位移量；

中央调度系统，所述中央调度系统与所述位移编码器电连接，所述中央调度系统用于接收所述位移编码器收集的信号；

无线接入点，所述无线接入点与所述中央调度系统电连接，并且所述无线接入点将所述中央调度系统发出的信号传递给所述自动导引运输车。

2.根据权利要求1所述的一种自动导引运输车自动跟线的随行装置，其特征在于：

所述自动导引运输车上设置有视觉传感器，所述视觉传感器用于检测障碍物。

3.根据权利要求1所述的一种自动导引运输车自动跟线的随行装置，其特征在于：

所述自动导引运输车自动跟线的随行装置还设置有若干等距设置的反光标签，所述反光标签设置于所述板链生产线上，且所述板链生产线上还设置有红外传感器，所述红外传感器用于接收所述反光标签反射的信号。

4.根据权利要求3所述的一种自动导引运输车自动跟线的随行装置，其特征在于：

所述反光标签之间间距为所述RFID卡之间间距的整数倍，且所述反光标签与所述RFID卡对齐。

5.根据权利要求4所述的一种自动导引运输车自动跟线的随行装置，其特征在于：

所述RFID卡之间的间距为1m，所述反光标签之间的间距为6m。

6.一种自动导引运输车自动跟线的方法，采用上述权利要求1-5中任意一项所述的动导引运输车自动跟线的随行装置，所述自动导引运输车自动跟线的方法包括以下步骤：

S1、自动导引运输车和台套料车从分拣区自动配送至板链生产线边上线点；

S2、自动导引运输车进入随行区，通过位移编码器计算生产线位移，当板链生产线位移累加至1米时触发中央调度系统发送自动导引运输车的启动信号；

S3、自动导引运输车通过中央调度系统接收到启动信号并立即启动，当自动导引运输车行走1米后读到地面提前埋设的RFID卡并立即执行停止指令；

S4、当位移编码器记数达到5次后不再通过位移编码器来触发自动导引运输车启动信号而是通过红外传感器接收板链生产线上粘贴的反光标签的反射信号来触发自动导引运输车的启动信号；

S5、重复S2-S4，最终实现自动导引运输车自动跟线的功能；

S6、完成自动跟线后，自动导引运输车和台套料车离开随行区并返回分拣区。

7.根据权利要求6所述的一种自动导引运输车自动跟线的方法，其特征在于：

所述位移编码器设置于线板生产线电机转动轴上。

8.根据权利要求6所述的一种自动导引运输车自动跟线的方法，其特征在于：

相邻两台自动导引运输车的间距固定为6米，并设定以第一台自动导引运输车为排头兵，后面所有自动导引运输车都以前一台自动导引运输车为参照，当每相邻两台自动导引运输车间距不为6米时，会进行自动调整；且当生产线出现无车身的情况，程序会自动增加该台自动导引运输车与前一台自动导引运输车的间距。