[发明专利]一种锄铲式末端执行器及其工作方法

权利要求书

1.一种锄铲式末端执行器，其特征在于：包括机架，所述机架上竖向穿设有两转轴，分别为主动轴与从动轴，且主动轴与从动轴上分别设有啮合在一起的主动齿轮与从动齿轮，所述主动轴与从动轴上均设有传动机构，并经传动机构分别驱动下方刀轴转动，所述刀轴下端均固设有除草刀，所述刀轴均通过调节轴套与机架连接并于顶端与传动机构连接驱动，所述主动齿轮、从动齿轮与传动机构之间的转轴上均固连有限位摆板，该限位摆板外端均设有以利其经转轴转动后复位的弹簧，该弹簧外端固接在机架上。

2.根据权利要求1所述的一种锄铲式末端执行器，其特征在于：所述机架包括有三层，其上层设置主动齿轮与从动齿轮，且两转轴均穿出上层，其中主动轴与电机转轴连接，中层设有限位摆板与传动机构，所述传动机构均包括水平设置的两链轮与绕设在两链轮上的链条，其中一链轮经转轴穿过驱动，另一链轮经刀轴穿设连接，所述两限位摆板、两传动机构均基于主动齿轮与从动齿轮啮合处左右对称。

3.根据权利要求2所述的一种锄铲式末端执行器，其特征在于：下层内设置以利刀轴上下调节的调节轴套，所述刀轴与调节轴套通过螺纹副连接。

4.根据权利要求1所述的一种锄铲式末端执行器，其特征在于：所述限位摆板外端上表面均固设有以利挂接弹簧的挂钩，挂钩水平延伸，所述机架上固设有用以挂接弹簧外端的挂板。

5.根据权利要求1所述的一种锄铲式末端执行器，其特征在于：所述两转轴底端均经轴承分别与固设在机架上的两圆盘转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种锄铲式末端执行器，其特征在于：所述两除草刀之间设有微小间距。

7.根据权利要求1所述的一种锄铲式末端执行器，其特征在于：所述限位摆板的延伸长度均大于机架前后宽度，即转动范围不超过机架前后宽度。

8.根据权利要求1所述的一种锄铲式末端执行器，其特征在于：所述机架由铝合金板装配成型。

9.一种锄铲式末端执行器的工作方法，其特征在于，采用如权利要求1-8所述的任一种锄铲式末端执行器，并按以下步骤进行：在即将遇到植株时，启动电机，电机带动主动轴转动，主动轴与主动齿轮通过键传递扭矩并带动从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮旋向相反，主动轴与从动轴均通过键带动链轮，从而带动刀轴转动，两刀轴转动带动两除草刀摆转，当摆转一定角度后由于限位摆板随着转轴摆转，其端部经机架内壁限位，导致转轴无法继续摆转（此时弹簧处于被拉伸状态），进而限定了除草刀的摆转角度，而经该摆转后除草刀之间的间距可以正常穿过植株而不会损伤到植株，穿过植株后关闭电机，限位摆板在弹簧的复位作用下反向摆动，进而带动主轴反向转动，并经传动机构带动刀轴及除草到做复位动作，以进行平推除草工作。