[发明专利]一种可自动变形的腿足机器人足爪及其工作方法

权利要求书

1.一种可自动变形的腿足机器人足爪，其特征在于，包括：

活塞，设置于活塞缸中，所述活塞连接肱板的一端，所述活塞缸连接肱板的另一端，所述肱板通过活塞在活塞缸中上下运动而进行张合运动，所述肱板连接爪，所述肱板通过张合运动带动爪进行上下张合运动。

2.如权利要求1所述的一种可自动变形的腿足机器人足爪，其特征在于，所述活塞内设置有弹簧，进行复位和缓冲的作用。

3.如权利要求1所述的一种可自动变形的腿足机器人足爪，其特征在于，还包括限位块，设置于活塞缸外侧，防止爪和肱板贴着活塞或活塞缸，在落足时形成受力寄点而使爪无法张开。

4.如权利要求3所述的一种可自动变形的腿足机器人足爪，其特征在于，所述限位块的外表面与肱板和活塞缸之间的最小角度相平行。

5.如权利要求4所述的一种可自动变形的腿足机器人足爪，其特征在于，所述机器人足爪着地时，与机器人腿足斜向的爪为第一爪，所述第一爪先于足爪的其他爪着地，所述第一爪对腿足机器人形成矫正作用。

6.如权利要求5所述的一种可自动变形的腿足机器人足爪，其特征在于，所述第一爪对腿足机器人的矫正强度，通过改变肱板材料弹性来调整。

7.如权利要求1所述的一种可自动变形的腿足机器人足爪，其特征在于，所述足爪的外层包装有整体的弹性模，防止铰链部位进入碎石和粉尘。

8.如权利要求1所述的一种可自动变形的腿足机器人足爪，其特征在于，所述足爪的爪数量可调节，所述足爪的爪长度可调节，所述爪和活塞的角度可调节。

9.一种可自动变形的腿足机器人足爪工作方法，其特征在于，包括：

使活塞在活塞缸中上下运动，带动肱板张合运动以及爪的上下运动，；

当足爪着地时，爪心受到机器人重力影响使活塞向活塞缸内部运动；

所述爪受到肱板的挤压张开，多个爪形成一个平面共同支撑机器人。

10.如权利要求9所述的一种可自动变形的腿足机器人足爪工作方法，其特征在于，当足爪离地时，由于爪心没有地面支撑，在弹簧和重力的作用下活塞做远离活塞缸的运动，所述爪受到肱板的拉力向上收缩复位。