[发明专利]活动支腿捅装设备和活动支腿捅装方法

权利要求书

1.一种活动支腿捅装设备，用以将二级支腿捅装至一级支腿内，其特征在于，所述活动支腿捅装设备包括：

二级支腿捅装装置（1），所述二级支腿捅装装置（1）用于承载并定向推送二级支腿以进行捅装；

一级支腿定位装置（2），所述一级支腿定位装置（2）包括移动机构（21），所述移动机构（21）用于承载并移动一级支腿以能够将一级支腿移动至与处于所述二级支腿捅装装置（1）上的二级支腿对位的捅装位置；

偏移视觉装置（3），所述偏移视觉装置（3）用于对处于所述捅装位置的一级支腿在捅装前和在捅装的过程中分别进行拍摄；以及

控制系统，所述控制系统与所述偏移视觉装置（3）和所述移动机构（21）连接，所述控制系统用于在捅装的过程中，根据所述偏移视觉装置（3）拍摄获得的在捅装前一级支腿的位置参数和在捅装的过程中一级支腿的位置参数，控制所述移动机构（21）移动一级支腿以修正一级支腿的位置。

2.根据权利要求1所述的活动支腿捅装设备，其特征在于，所述偏移视觉装置（3）包括：

第一相机（31），用于对处于所述捅装位置的一级支腿的前端进行拍摄；和

第二相机（32），用于对处于所述捅装位置的一级支腿的后端进行拍摄。

3.根据权利要求2所述的活动支腿捅装设备，其特征在于，所述活动支腿捅装设备还包括对位视觉装置（4），所述对位视觉装置（4）用于在所述移动机构（21）将一级支腿移动至所述捅装位置前对处于所述移动机构（21）上的一级支腿进行拍摄和对处于所述二级支腿捅装装置（1）上的二级支腿进行拍摄；

所述控制系统与所述对位视觉装置（4）连接，用于根据所述对位视觉装置（4）拍摄获取的一级支腿的内框尺寸参数与二级支腿的外框尺寸参数，判断处于所述移动机构（21）上的一级支腿和处于所述二级支腿捅装装置（1）上的二级支腿是否满足捅装要求。

4.根据权利要求3所述的活动支腿捅装设备，其特征在于，所述活动支腿捅装设备还包括报警装置；所述控制系统与所述报警装置连接，用于在判定处于所述移动机构（21）上的一级支腿和处于所述二级支腿捅装装置（1）上的二级支腿不满足捅装要求时控制所述报警装置发出警示信号。

5.根据权利要求3所述的活动支腿捅装设备，其特征在于，所述控制系统还用于根据所述对位视觉装置（4）拍摄获取的一级支腿的位置参数与二级支腿的位置参数，控制所述移动机构（21）将所述一级支腿移动至所述捅装位置。

6.根据权利要求5所述的活动支腿捅装设备，其特征在于，所述对位视觉装置（4）包括：

一级支腿相机组，所述一级支腿相机组包括呈上下间隔设置的第三相机（41）和第四相机（42），所述第三相机（41）和所述第四相机（42）分别用于拍摄处于所述移动机构（21）上的一级支腿的顶部边角和底部边角；和

二级支腿相机组，所述二级支腿相机组包括第五相机（43）和第六相机（44），所述第五相机（43）位于所述二级支腿捅装装置（1）的一侧以用于拍摄处于所述二级支腿捅装装置（1）上的二级支腿的侧面，所述第六相机（44）位于所述二级支腿捅装装置（1）的上方以用于拍摄处于所述二级支腿捅装装置（1）上的二级支腿的顶面。

7.一种基于权利要求1至6中任一项所述的活动支腿捅装设备的活动支腿捅装方法，其特征在于，所述活动支腿捅装方法包括以下步骤：

控制所述移动机构（21）将一级支腿移动至与处于所述二级支腿捅装装置（1）上的二级支腿对位的捅装位置；

控制所述偏移视觉装置（3）对处于捅装位置的一级支腿进行拍摄；

控制所述二级支腿捅装装置（1）向处于捅装位置的一级支腿推送二级支腿以进行捅装；

在捅装的过程中，控制所述偏移视觉装置（3）对处于捅装位置的一级支腿进行拍摄；

根据偏移视觉装置（3）拍摄获得的在捅装前一级支腿的位置参数和在捅装的过程中一级支腿的位置参数，控制所述移动机构（21）移动以修正一级支腿的位置。